模拟

四平面模拟¶

SITL中提供了一个简单的四平面模型，允许您测试的 四翼飞机代码的功能，而不会冒着真实飞机的风险。

你可以像这样从任何车辆的子目录启动它：

   sim_vehicle.py -j4 -f quadplane --console --map

or add the vehicle type:

   sim_vehicle.py -j4 -v Plane -f quadplane --console --map

如果您在当前目录中模拟了其他车辆，您可能希望 将 - w 选项添加到命令行以将参数重置回 四翼飞机默认值（四翼配置中的正常独立升力推力 （SLT） 四翼飞机）。

要可视化飞机，您可以在仅查看模式下使用FlightGear。这 模拟将在UDP端口5503上输出FlightGear兼容状态。 使用中提供的fg_plane_view.sh脚本启动 FlightGear 工具/自动测试目录。

请注意，要获得FlightGear的良好风景，最好使用主要 飞机场。我倾向于在旧金山机场进行测试，如下所示：

sim_vehicle.py -L KSFO -f quadplane --console --map

将操纵杆模块与 USB 适配器配合使用，为您的发射器提供 一种在飞行前习惯四翼飞机控制的便捷方式。

如果在KSFO飞行，则有一个VTOL起飞的样本任务 和着陆：

wp load ../Tools/autotest/Generic-Missions/KSFO-VTOL.txt

像往常一样，您可以使用“模块加载未命中编辑器”编辑任务