# 安装MAVROS

## 安装 ROS[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#installing-ros)

[可以在此处找到安装 ROS](http://wiki.ros.org/ROS/Installation) 的一般说明。

> * 如果在台式PC上安装，请在配套计算机上安装ROS桌面完整版ROS就足够了
> * 将 ROS 工具添加到您的外壳中，如 ROS 维基中所述
> * 不要使用 root 作为默认用户

## 安装MAVROS[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#installing-mavros)

MAVROS 与所有最新版本的 ROS 兼容，包括 Kinetic、Melodic 和 Noetic。

[可以在此处找到安装 MAVROS](https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros#installation) 的说明，但简而言之，涉及运行以下命令。

```
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh
```

为了便于在台式计算机上使用，请同时安装 RQT

```
sudo apt-get install ros-noetic-rqt ros-noetic-rqt-common-plugins ros-noetic-rqt-robot-plugins
```
