从ROS连接到ArduPilot

与 ROS 连接¶

在尝试连接 ROS 之前，请确保已按照相应的配套计算机页面（RPi3、NVidia TX1、NVidia TX2 或英特尔爱迪生）上的说明设置了物理串行电缆连接和 ArduPilot 侧参数。

在飞行控制器上运行的ArduPilot和ROS/MAVROS之间的连接可以通过配套计算机上的以下命令建立：

• 打开一个终端并输入“roscore”

• 打开另一个终端并启动 Mavros，如 Ros/Mavros wiki 上的描述。例如，以下说明适用于打开端口 2 的 TX14855/APSync 安装（请参阅本页底部的“如何将飞行控制器数据路由到各种程序”）：

roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:14855@

测试飞行控制器是否响应mavros命令，如mavsys（可以设置飞行模式）和mavsafety（可以布防/撤防飞行器）：

rosrun mavros mavsys mode -c 0 (sets the vehicle to mode "0")
rosrun mavros mavsafety arm (to arm the vehicle)

注意

我们热衷于改进ArduPilot对ROS的支持，因此如果您发现问题（例如似乎不支持的命令），请在ArduPilot问题列表中报告它们，标题包含“ROS”，我们将尝试尽快解决这些问题。

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