如果出现问题

当问题出现时¶

ArduPilot，非常有能力和灵活。但是，随着高性能和灵活性的提高，带来了许多配置、参数和复杂性。

本 WIKI 文档试图通过提供有关配置、参数和操作模式的尽可能多的准确信息来减少配置和操作基于 ArduPilot 的车辆的工作量，并且随着新版本的发布或需要进一步解释的领域出现而不断更新。欢迎并请求你们协助这一努力。请参阅维基编辑指南

遇到问题该怎么办¶

1. 确保您已遵循车辆的“首次设置”和“首次飞行/驾驶”部分，并仔细阅读提供的文档。如果处理高级配置或硬件选项，请仔细阅读相应的文档。

2. 如果这不能帮助您解决问题，请在适合您的车辆或地面站的讨论论坛部分寻求帮助。不要在 GitHub 软件存储库中输入问题，除非已在代码或文档中确认为实际问题。将在相应的讨论论坛中提供支持。

3. 拥有数据闪存日志将帮助您或帮助您的人诊断问题。

注意

监视狗重置（“WDG：”）应在此页面上报告，内部错误（“内部错误：”）应在此处报告

可用内存问题¶

在初始化期间，某些功能/子系统可能无法分配足够的 RAM。有时会宣布这一点，例如在内存不足的情况下启动 LUA 脚本：“脚本需要更大的最小堆栈大小”，或者对于地形：“地形：分配失败”等。此外，可用内存不足可能导致指南针校准失败或 MAVftp 无法初始化。有关详细信息，请参阅 RAM 限制。

H7 自动驾驶仪无法初始化¶

在极少数情况下，使用 H7 系列处理器的自动驾驶仪可能会进入不再完成初始化的状态。症状是：从不退出引导加载程序（电源应用永不停止后立即快速闪烁 LED）或自动驾驶仪在初始化期间冻结，并且无法连接到它。

据信，这可能是内存损坏问题，可能是由中断闪存写入（如更改参数时）引起的。不幸的是，由于处理器的架构，固件中无法自动更正此问题。如果自动驾驶仪看起来“砖砌”，请尝试此操作以将自动驾驶仪完全重置为完全未编程的状态。这应该允许安装固件并解决损坏问题。

• 首先，通过加载包含所有零数据的文件，用零对整个2MB闪存空间进行编程。使用此处的说明，但使用上面的文件。

• 接下来，从这里下载适用于您的AutoPilot的ArduPilot引导加载程序。然后使用该引导加载程序文件重复上述步骤。这会将引导加载程序置于自动驾驶仪上。重新打开自动驾驶仪的电源。此时，它将通电并保留在引导加载程序中，直到安装操作固件。

• 最后，使用Mission Planner的“设置/安装固件”选项卡或Uploader python脚本来加载所需的ArduPilot固件版本。

这应该可以解决由内存损坏引起的问题，并且将恢复正常操作。