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# 提示和技巧

## 四平面设置提示[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#quadplane-setup-tips)

对于首次使用QuadPlane的用户，有一些有用的提示和技巧。

重型商用四翼飞机运营商还应阅读：

* [高可靠性四翼飞机操作](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-reliability.html)
* [电调信令问题](https://ardupilot.org/plane/docs/common-esc-issues.html)

### 电机对准[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#motor-alignment)

电机对准对于任何飞机的性能始终至关重要，但对于四翼飞机尤其如此。 错对准的垂直起降电机会极大地影响VTOL的基本性能，尤其是偏航配平和有效性，以及固定翼飞行性能。

检查工作台上的电机对准可以通过将车辆挡在水平位置并测量所有带有道具的电机的螺旋桨到桌子的距离来完成。测量差异很容易发现对准错误。支柱尖端端差的弧正弦除以支柱直径将得到倾斜角度。一两度的错位，虽然对俯仰或横滚不是灾难性的，但在非矢量偏航配置中，对于极端的偏航错配，可能很重要。

在悬停 VTOL 电机的数据闪存日志 RCOUT 值中也可以看到对准错误。偏航问题表现为对角线电机对之间的较大分离。

对于矢量推力框架，固定翼模式对准也至关重要。向前飞行中电机推力角之间的微小差异将产生不希望的，有时甚至是无法控制的侧倾修剪趋势。需要仔细检查台架并调整前固定翼模式相对于机身和彼此的位置。

### X 与 H 四边形混合[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#x-vs-h-quad-mixing)

从理论上讲，使用哪个并不重要。通过完全刚性安装，就电机控制动态而言，不会注意到性能或飞行差异。但是，安装的实际实施可能会导致阻力和效率的差异。

* X 框架安装或水平 H 框架式安装会产生最大的阻力。
* H 框架安装在前后（即，在机翼上与机翼弦对齐）阻力最小，但也可能导致大量弯曲，具体取决于机翼结构

此外，如果安装方法允许发生任何扭曲，则可能会出现严重的性能下降。例如，传统风格的飞机机身可以将电机安装在机头和后机身的横梁上。如果机身允许发生轻微的扭曲（例如在偏航期间，一条对角线支撑了飞机的大部分重量），大多数泡沫式飞机都会这样做，那么如果使用X混合，偏航期间引起的扭曲实际上会减少偏航。在某些情况下，它可以完全禁用偏航效率。然而，使用H混合的相同配置，扭转实际上将有助于所需的偏航。

通常，在四边形配置中，使用 H 混合而不是 X 混合，与实际的物理安装布置无关。

### 增加偏航权限[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#increasing-yaw-authority)

在非矢量偏航配置中，电机之间的扭矩增量是诱导/维持偏航的唯一方法，您可能会发现偏航权限太弱。在某些情况下，即使仔细调整电机对准，由于电机对准或框架扭曲的缺陷，它可能非常弱，甚至不足以在悬停中保持偏航方向稳定性。

然而，通过有意地将适当的电机倾斜引入每个支架，可以以非常小的成本大大增加偏航权限，使VTOL电机的总垂直提升能力成为可能。

对于 H 混合，只需将所有电机向内向平面倾斜 2-3 度，无论是通过垫片还是有意设计的电机支架。除了扭矩差之外，这还提供了旋转推力提升，因为对角线电机对加速/减速。通过额外的偏航权限，自动驾驶仪可以自动克服小的电机角度缺陷，并赋予飞行员额外的偏航权限。

注意

请注意，四翼飞机很少具有与多旋翼飞行器相同的偏航权限，因为飞机呈现的更大的质量和风表面积。期望只有在相对平静的情况下才能面对风。

### “水平”装饰[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#level-trim)

当您设置四翼飞机时，“水平”校准应在飞机处于正常巡航姿态（即机翼迎角）的情况下进行。在非尾翼四翼飞机中，如果VTOL电机的垂直位置与该姿态不成90度，则四翼飞机在悬停时将倾向于向前或向后移动，需要操纵杆输入来修改俯仰。或者，在尾座中，如果电机的“修剪”位置和/或垂直CG在垂直时没有通过推力线，它也会漂移。

幸运的是，有一个参数可以独立调整 VTOL AHRS“水平”姿态。这是以要添加到AHRS“水平”的负或正度数[Q\_TRIM\_PITCH](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-trim-pitch)。

但是，对于非尾翼机四翼飞机，还有更好的方法。如果机械上可行，当四翼飞机处于固定翼“水平”模式时，将每个电机调整为垂直，这样就不需要使用[Q\_TRIM\_PITCH](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-trim-pitch)。通常，这需要向前倾斜 3-5 度。这样做的好处是机翼在风中悬停时产生升力，减少VTOL电机的负载，并防止在从固定翼飞行过渡回VTOL模式期间突然改变俯仰。

注意

那些通过3D打印机制造他们的支架的人，这很容易做到，以及上面讨论的倾斜以增强偏航。

注意

固定翼俯仰“水平”配平由加速度计校准期间完成的AHRS“水平”设置，该校准调整[AHRS\_TRIM\_Y](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#ahrs-trim-y)值以及任何[TRIM\_PITCH\_CD](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#trim-pitch-cd)（以厘米为单位）。有关更多详细信息，请参阅[加速度计校准](https://ardupilot.org/plane/docs/common-accelerometer-calibration.html#common-accelerometer-calibration)和[调整巡航配置](https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-cruise.html#tuning-cruise)。

#### 仅通过加速度计 LeveL 调整 VTOL“水平” 校准[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#trimming-vtol-level-thru-accelerometer-level-only-calibration)

还有另一种稍微复杂一些的方法可以在不使用[Q\_TRIM\_PITCH](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-trim-pitch)的情况下设置 VTOL 站姿俯仰修剪，仅在尾座中：

* 进行正常的固定翼加速度计校准。但在校准后读取并保存[AHRS\_TRIM\_Y](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#ahrs-trim-y)值。
* 将车辆置于垂直起降姿势（机头垂直指向）并将模式设置为 QSTABILIZE。请确保 [Q\_TRIM\_PITCH](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-trim-pitch) =“0”，否则下一步将失败。
* 执行“仅电平”加速度计校准。在任务规划器中，加速度计校准下有一个按钮。在MAVProxy中，它是“ahrstrim”命令。
* 恢复先前记录并保存的[AHRS\_TRIM\_Y](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#ahrs-trim-y)值以恢复固定翼姿态俯仰配平。

在某些情况下，如果使用的校准姿态不是真正的悬停姿态，则可能仍需要调整[Q\_TRIM\_PITCH](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-trim-pitch)。

### 直升机马达与伺服系统[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#copter-motors-vs-servos)

如果您使用的配置涉及直升机电机（几乎所有 QuadPlanes 都这样做，除了单/双电机尾座），除非更改，否则电机输出将分配为 PWM 协议（请参阅 [PWM、OneShot 和 OneShot125 ESC](https://ardupilot.org/plane/docs/common-brushless-escs.html#common-brushless-escs)）。但PWM的更新速率为400Hz，而不是50Hz。如果在与其中一个电机输出共享相同计时器的输出组中使用伺服器，那么它也将以 400HZ 运行，并且必须能够容忍这一点。大多数模拟伺服器会过热或烧毁。大多数数字伺服系统都可以容忍这种速率。检查自动导航仪的[硬件描述](https://ardupilot.org/plane/docs/common-autopilots.html#common-autopilots)页面，了解 DShot 输出组，其中指示哪些输出共享相同的计时器。

### 倾转转子伺服设置[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#tilt-rotor-servo-setup)

传统和尾部倾转旋翼机的倾斜伺服器最大、最小、微调输出值的调整如下所示。端点是通过 SERVOx\_MAX 还是 MIN 进行调整，取决于它是否已反转以获得正确的方向操作。

![../\_images/倾转旋翼机设置.jpg](https://ardupilot.org/plane/_images/tiltrotor-setup.jpg)

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![../\_images/尾部倾斜设置.jpg](https://ardupilot.org/plane/_images/tailsitter-tilt-setup.jpg)

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![../\_images/Bicopter-tilt-setup.jpg](https://ardupilot.org/plane/_images/Bicopter-tilt-setup.jpg)

注意

[设置Q\_OPTIONS](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-options)位 10（撤防偏航倾斜）允许电机在撤防时响应方向舵输入而倾斜，以便于调整参数。

### 电池悬垂[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#battery-sag)

许多四翼飞机都是针对持续时间的，因此可以使用高容量重量比但低“C”电池。在垂直起降到固定翼过渡的初始阶段，电池下垂可能是一个真正的问题。请务必阅读[驾驶四翼飞机](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-flying.html#quadplane-flying)中的警告，并相应地设置[BATT\_WATT\_MAX](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#batt-watt-max)、[Q\_M\_BAT\_CURR\_MAX](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-m-bat-curr-max)和[Q\_M\_BAT\_VOLT\_MIN](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-m-bat-volt-min)参数。

### 可选功能有时被忽视[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-tips.html#optional-features-sometimes-overlooked)

如果您错过了它们：

* 各种四平面选项：[Q\_OPTIONS](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-options)，位0和3-5特别有趣
* 劳教行为;[Q\_RTL\_MODE](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-rtl-mode)
* [辅助飞行](https://ardupilot.org/plane/docs/assisted_fixed_wing_flight.html#assisted-fixed-wing-flight)
* [风向标](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-weathervaning.html#quadplane-weathervaning)