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天线跟踪器需要与 直升机和飞机，然后是特定于 天线跟踪器。以下是此设置的详细信息。
如果无法安装飞控板，使其向前 方向与天线对齐（如组装所述），AHRS_ORIENTATION参数应 从任务规划器的配置/调整>>高级参数中设置 屏幕。
一些常用的值包括：
Pitch90：飞控指向90度比较 到天线的方向
Pitch270：飞控朝下90度 与天线方向相比
与直升机相同，这意味着飞行控制器板应该是 连接到任务规划器，然后连接到初始设置 | 必需硬件 |应运行加速校准例程 涉及将董事会保持在 6 个不同的方向位置，以便 可以计算偏移和缩放。
如果正在使用外部 GPS+指南针模块，但 无法对齐以指向与 天线，应设置COMPASS_ORIENTATION参数。
一些更常用的值包括：
偏航 90 ：指南针模块上的箭头指向右侧 与天线方向顺时针成 90 度角 指点。
偏航 270：箭头从 90 度指向左侧 天线。即箭头从逆时针旋转 90 度 天线指向的位置。
对于此部分，最好插入电池，以便舵机 已通电并按下“布防开关”（如果存在）。连接 任务规划器，转到配置/调整>>扩展调整页面。
此屏幕上的绿色“测试”按钮与 最小值、最大值字段值和滑块位置。如果按下滑块 一直向左并按下测试按钮，pwm 值在 “最小”字段将被发送到伺服器。如果将滑块全部推送 向右的方式并按下测试按钮，PWM 值在 最大字段将被发送到伺服器。
如果偏航（又名平移）伺服的最小和最大 pwm 值已知， 它们可以简单地输入到偏航伺服最小值和最大值字段中。如果 他们不知道，你可以通过实验发现他们。为 示例 要发现最小值，请将滑块一直向左推 ，然后输入逐渐降低的 PWM 值（按“测试”按钮 每次更改后），直到发现导致 要移动的伺服器。对“最大值”字段重复此操作，方法是将滑块推入所有 向右并输入逐渐更高的 PWM 值。
通常较低的 pwm 值应导致跟踪器指向右侧 （即顺时针），较高的值将指向左侧（即 逆时针）。如果不是这种情况，则“反向”复选框 应该检查。请注意，更改此复选框不会影响 使用“测试”按钮时，跟踪器将运行。
中性字段是将在以下情况下输出到伺服的值 跟踪器在启动后首先开始控制它们。
在此步骤中，我们希望发现来自 在最小值和最大值之间移动舵机。一种方式 这样做是为了：
将滑块一直向左放置（如果“反向”复选框为 未选中）或右侧（如果选中了反向复选框）并按 “测试”按钮
旋转跟踪器，使其航向（在 MP 的飞行数据上） 屏幕）显示接近“0”（即北）
返回扩展调优页面，将滑块一直推至 另一个极端和推测试
“飞行数据”屏幕上的新方向是 移动，并应输入“运动范围字段”。
重复上述步骤以发现偏航伺服的最小值 和最大值，除了使用“俯仰伺服”中的字段和按钮 部分。
较低的 PWM 值应导致跟踪器向下瞄准，较高的 PWM 值 瞄准。如果不是这种情况，“反向”复选框应该是 检查。
重复用于发现偏航伺服器运动范围的过程 除了任务上显示的俯仰值的差异 应使用计划员的“航班数据”屏幕。
如果未使用任务规划器，则可以使用以下参数 手动更新：
RC1_参数控制平移（又名偏航）舵机
RC1_MIN：可发送到平移伺服的最小PWM值
RC1_MAX：可发送到平移伺服的最大PWM值
RC1_REV：如果跟踪器以错误的方向旋转，则设置为“-1”
RC2_参数控制倾斜（又称俯仰）伺服
RC2_MIN：可以发送到倾斜伺服器的最小PWM值
RC2_MAX：可发送到倾斜伺服的最大PWM值
RC2_REV：如果跟踪器向错误的方向倾斜（即 当车辆高于跟踪器时向下倾斜）
提示
对于连续旋转，设置为 YAW_RANGE 等于 360。确保你 硬件设置（即布线）可以处理跟踪器转动 连续的圆圈。
YAW2SRV_P，I 和 D 值设置为平移控件的增益。
PITCH2SRV_P，I和D值设置倾斜控制的增益。
可以使用与直升机相同的方法完成。打开任务规划器的 初始设置>>强制性硬件>>指南针屏幕，然后按“实时” 校准“按钮并旋转板，直到任务规划器说 它捕获了足够的点来正确计算偏移量。
