选择自动驾驶仪

ArduPilot在许多不同的自动驾驶仪板上运行，最 其中重要的链接来自主题自动驾驶仪硬件选项。

选择合适的电路板取决于 车辆、所需功能以及要运行的应用程序。 需要考虑的因素包括：

1. 传感器冗余：ArduPilot支持冗余IMUS，GPS等。许多控制器都集成了多个板载 IMU。

2. 伺服/电机输出数量

3. UART数量：遥测无线电，GPS，配套计算机等可以通过这些端口连接

4. 外部总线：I2C、CAN 等允许多种类型的设备，例如空速传感器、LED 控制器等。连接到自动驾驶仪。

5. 模拟量 I/O 数量：某些控制器具有模拟量 I/O 可用于输入接收器信号强度 （RSSI） 或电池电压/电流或其他模拟传感器等功能。

6. 集成功能：如板载OSD（屏幕显示），集成电池监控传感器

7. 尺寸：许多车辆的自动驾驶空间有限。

8. 费用：控制器价格从~25美元到更多不等，具体取决于功能集。

从广义上讲：

• 强烈推荐Pixhawk用于 一般用于需要传感器冗余和灵活外部扩展的场合。

• “CUBE”、CUAV V5 和 Holybro Durandal/KakuteF7 AIO 系列控制器提供内置 IMU 的机械隔振功能。

• Pixracer 推荐用于小型 需要不超过 6 个 PWM 输出的帧，具有传感器冗余。

• 内盖导航2Linux Autopilots 应考虑用于无人机视觉应用。

提示

还有许多克隆和板的次要变体 上面链接。其中许多可能是完全有能力的替代品。

• 如果不需要冗余传感器，ArduPilot现在支持许多最初用于迷你四轴飞行器的廉价控制器，并且也列在AutoPilot硬件选项中。

注意

直升机或飞机不再支持 APM2.6 板。这 可以安装的最后一个固件版本是 AC v3.2.1 和平面 3.3.0.