选择自动驾驶仪

ArduPilot在许多不同的自动驾驶仪板上运行,最 其中重要的链接来自主题自动驾驶仪硬件选项

选择合适的电路板取决于 车辆、所需功能以及要运行的应用程序。 需要考虑的因素包括:

  1. 传感器冗余:ArduPilot支持冗余IMUS,GPS等。许多控制器都集成了多个板载 IMU。

  2. 伺服/电机输出数量

  3. UART数量:遥测无线电,GPS,配套计算机等可以通过这些端口连接

  4. 外部总线:I2C、CAN 等允许多种类型的设备,例如空速传感器、LED 控制器等。连接到自动驾驶仪。

  5. 模拟量 I/O 数量:某些控制器具有模拟量 I/O 可用于输入接收器信号强度 (RSSI) 或电池电压/电流或其他模拟传感器等功能。

  6. 集成功能:如板载OSD(屏幕显示),集成电池监控传感器

  7. 尺寸:许多车辆的自动驾驶空间有限。

  8. 费用:控制器价格从~25美元到更多不等,具体取决于功能集。

从广义上讲:

  • 强烈推荐Pixhawk用于 一般用于需要传感器冗余和灵活外部扩展的场合。

  • “CUBE”、CUAV V5 和 Holybro Durandal/KakuteF7 AIO 系列控制器提供内置 IMU 的机械隔振功能。

  • Pixracer 推荐用于小型 需要不超过 6 个 PWM 输出的帧,具有传感器冗余。

  • 内盖导航2Linux Autopilots 应考虑用于无人机视觉应用。

提示

还有许多克隆和板的次要变体 上面链接。其中许多可能是完全有能力的替代品。

  • 如果不需要冗余传感器,ArduPilot现在支持许多最初用于迷你四轴飞行器的廉价控制器,并且也列在AutoPilot硬件选项中。

注意

直升机或飞机不再支持 APM2.6 板。这 可以安装的最后一个固件版本是 AC v3.2.1 和平面 3.3.0.

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