概述

四翼飞机概述¶

四翼飞机是固定翼和多旋翼飞机的组合。这种排序 的飞机带来垂直起降的好处， 显着提高速度和行程范围，并能够 悬停并在目的地执行类似直升机的任务。

QuadPlane建立在Plane之上，但为一个或多个电机增加了类似直升机的稳定性控制。在某些配置中，添加了 4 个或更多附加电机。附加模式和命令允许四翼飞机像直升机一样起飞、降落和飞行，并平稳过渡 在飞机和类似直升机 （VTOL） 模式之间，包括自动和 自动驾驶辅助模式。额外的转子也可以提供升力 和正常平面模式下的稳定性。

类型和配置¶

下图说明了各种可能的配置。电机可以在倾斜控制下，也可以不在倾斜控制下，电机的数量可以从一个到8个或更多不等，QuadPlane的VTOL姿态可以是水平的，就像普通固定翼飞行中的飞机一样，也可以是垂直的（称为尾翼）。

安装固件¶

安装平面固件的正常说明适用，因为四平面功能是平面固件中的一个选项。

当您安装平面固件并查看参数列表时，您 将看到一个Q_ENABLE参数。默认为零，这将禁用 四翼飞机支持。将Q_ENABLE设置为 1 将启用四平面 支持。然后，您需要刷新参数列表以查看所有 其他四翼飞机选项。所有四平面特定参数都以 Q_.