安装GPS+指针模块

优乐全球定位系统 + 指南针模块¶

UBlox GPS + Compass 模块是 ArduPilot 兼容自动驾驶仪最常用的 GPS。 这些模块有许多版本可从各种制造商处获得，推荐型号在这里。

ArduPilot在启动后不久会自动配置GPS，因此无需任何与GPS相关的校准。但是，指南针必须校准。

连接自动导航仪¶

示例：连接到 Pixhawk¶

将 GPS 的 6 针 DF13 连接器连接到 Pixhawk 的“GPS”端口，然后 指南针的 4 针连接器连接到 I2C 端口。或者 如果要连接其他 I2C 设备，可以首先通过 A 连接指南针。I2C splitter

有关如何设置和使用第二个GPS的详细信息，请参阅GPS混合页面页面。

注意

波特率由 UBlox 驱动程序设置（设置被忽略）。SERIAL4_BAUD = 38

注意

ArduPilot支持许多连接的指南针，但在操作过程中最多只能使用3个指南针。请参阅高级指南针设置。

安装 GPS 模块¶

该模块允许GPS与飞行分开安装 控制模块，使其可以拥有最佳的天空清晰度（视图）和 允许指南针远离干扰磁场。

提示

建议的方向是使用箭头安装模块 朝向车辆前方，方向与 自动驾驶仪上的箭头。

安装 GPS+指南针模块时：

• 将模块放在车辆外部（在高架上 位置（如果合适）可以清楚地看到天空，只要 可以从电机和电调，箭头朝前。

• 将模块与直流电源线和电池的距离保持在 至少10厘米。强烈建议使用 GPS 桅杆。

• 将模块放在远离附近含有金属物体的铁的地方。 （使用尼龙或非磁性不锈钢五金件和尼龙或 用于安装模块的铝制支架）。

• 尽可能扭转电源线和地线。

在任务规划器中设置¶

任务规划器中的指南针校准解释了 校准安装在推荐中的指南针的最简单方法 方向（用于自动驾驶仪和指南针的箭头朝前方 车辆）。

高级指南针设置包含更多内容 校准指南针的详细说明，例如，如果它有 安装在其他方向。

指示灯¶

3DR GPS+指南针模块有两个LED指示灯：一个用于电源（稳定） 红色）和一个用于 GPS 锁定（闪烁蓝色）。大多数 GPS 都有一个用于 3D GPS 锁定采集的 LED 指示灯。

指示灯：	行为：
权力	通电时呈稳定红色
全球定位系统锁	获取 3D GPS 锁时闪烁蓝色

高级配置¶

UBlox GPS内部设置的高级配置是 记录在UBlox GPS配置中。但这从未被普通用户使用过。ArduPilot在初始化期间自动配置GPS。