安装自动驾驶仪

本文介绍如何在标准和 替代方向。

标准方向¶

自动驾驶仪（Pixhawk等）应该是 装在箱子里（气压计上有泡沫），并且应该 安装时，白色箭头直接指向 车辆。

它应该靠近车辆的重心放置（两者都 水平和垂直）。通常这意味着它应该被放置 在车辆中间几厘米以内并与 电机。它准确地放置在中间并不重要，但 越近越好（没有记录由 控制器远离重心）。如果自动驾驶仪不能放置在车辆的中心，则设置IMU位置偏移参数可能会略微提高性能。

电路板应使用 4 个振动立方体连接到框架上 润版泡沫约3/4英寸见方（3M泡沫可从mRobotics购买）。

提示

减振泡沫是一种简单有效的机制 振动控制。如果测量振动显示它不是 振动阻尼中讨论了足够的替代机制。

替代方向¶

如果自动驾驶仪的标准方向不方便，它 可以安装在 30 多个其他可能的方向上。完整列表 可以通过任务规划器配置/调整 |高级参数屏幕，查找参数。Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)

对于滚动值，正表示向右滚动（即“Roll90”表示板是 向右滚动 90 度，因此白色箭头仍然指向前方，但 板站在其右边缘）。

对于音高值，正数表示音高（即“Pitch90” 表示板子的鼻子向上倾斜 90 度，因此箭头指向 直接向上）

对于偏航值，正数表示板的鼻子是 顺时针旋转（即“Yaw90”表示板旋转，因此白色箭头 指向右侧）。

警告

如果电路板以非标准方向安装（即箭头不指向前方），请确保在进行加速度计校准之前正确设置AHRS_ORIENTATION。