自动驾驶仪接线

典型的自动导航仪接线连接¶

本主题介绍基本/强制外围设备与自动驾驶仪的接线/连接。有关每个自动导航仪端口/连接器的详细说明，请参阅自动导航仪输入和输出

全球定位系统/指南针¶

GPS通常是所有车辆的强制性要求，除非使用其他位置确定传感器或系统。直升机和漫游车以及四平面类型的飞机通常也需要指南针（请参阅指南针操作以了解指南针替代方案），但传统飞机不需要指南针，但建议使用。

注意

一些直升机和漫游车模式可以在没有GPS和指南针的情况下运行（有关其飞行模式，请参阅车辆文档）。

系统中可以使用多个 GPS 和/或指南针，有关更多信息，请参阅 GPS 混合（又名双 GPS）、高级指南针设置和 EKF3 亲和力和车道切换

注意

TX 和 RX 从自动驾驶仪切换到 GPS 模块。

注意

通常GPS默认连接到ArduPilot中的逻辑串行端口3。但是，在自动驾驶仪上分配给ArduPilot的串行端口3的物理UART记录在自动驾驶仪文档中

注意

将 GPS 连接到其参数设置为“5”（GPS）的第一个 LASERx 端口非常重要，因为如果在为 GPS 协议配置的第一个端口上找不到，它将在启动期间停止搜索 GPS。SERIALx_PROTOCOL

作为接线示例，主题 3DR UBlox GPS + 指南针模块展示了如何连接到 Pixhawk 自动驾驶仪，并包括其他配置和安装信息。

遥控输入¶

无线电控制接收器通常用于飞行员控制。虽然可以使用遥测技术通过地面站进行独家飞行员控制，但不建议这样做。（但是，可以使用操纵杆通过地面站软件控制车辆。请参阅操纵杆。

ArduPilot 自动检测以下串行 RC 接收器协议：

PPM 遥控（R/C）接收器
S 总线接收器
FPort 接收器（请参阅 FPort 接收器 )
交叉火线（CRSF）接收器（参见Black Sheep RC系统团队，需要完整的UART连接才能进行Telem）
斯派克特鲁姆 DSM 和 DSM2 接收器
斯佩克特鲁姆 DSM-X 卫星接收器
IBUS接收器
多路复用 SRXL 版本 1 和版本 2 接收器。

对于传统的每通道单线（PWM）接收器，PPM 编码器可用于将接收器输出转换为 PPM。

提示

从 ArduPilot 4.0 版本的固件开始，任何自动驾驶仪 UART 都可以用作 RC 接收器的输入，而不是指定的 RCin 或 SBUS 输入引脚，方法是将该端口设置为 23。但是，某些串行协议需要反转（SBUS，FPort），并且UART必须能够使用该参数反相RX输入，否则将需要外部逆变器。这也允许将第二个RC接收器连接到自动驾驶仪以实现冗余。如果第一个接收器（第一个在启动后检测到有效）失败，则将使用第二个接收器。请注意，无论校准了什么RC输入范围和调整，都将在激活时使用。两个接收器都必须设置为在故障保护中不发送脉冲，才能正常工作。还必须设置RC_OPTIONS位 10。SERIALx_PROTOCOLSERIALx_OPTIONS

提示

有关兼容接收器及其连接方式的信息可以在无线电控制系统中找到。另请参阅多个无线电控制接收器，了解多个 RC 接收器的使用

FRSky 塔拉尼斯发射器¶

电机/伺服连接¶

电机电调和/或PWM伺服连接到自动驾驶仪的PWM输出。

它们被标记为主/辅助输出或仅标记为输出。这些输出为电机电调或飞行表面的伺服控制提供PWM或Dshot信号。它们有时也可以用作通用 I/O 引脚，用于控制继电器、降落伞、夹持器等。

那些带有主/辅助输出标签的控制器通常表示正在使用 IOMCU 协处理器。它们提供用作电机/伺服输出的输出，并在主自动驾驶仪发生故障时通过 RC 提供冗余控制方式。主输出来自该协处理器，而 AUX 指定的输出则直接从自动驾驶仪控制。大多数板级自动驾驶仪不使用IOMCU，并且仅具有标记为OUTPUTx或Mx的输出。

这种区别很重要，因为AUX输出（以及没有IOMCU的自动驾驶仪的输出）可以用作GPIO以及PWM或Dshot。而主输出只能用于PWM。

注意

一些不使用IOMCU的自动驾驶仪将其输出标记为MAIN，因此实际上确实具有用作GPIO和/或Dshot ESC控制输出的能力。CUAV V5 Nano和Holybro Pixhawk 4 Mini就是例子。

通常，这些输出通过 3 针连接器条提供，除了单个输出信号外，还提供或分配伺服电源和接地。这种功率通常由外部提供，例如由ESC或BEC提供，尽管一些自动驾驶仪从内部调节器提供这种功率。

罗孚的连接示例

仅使用电机的 Copters 示例。在这种情况下，仅连接ESC信号线。

对于平面，将控制通道线连接到主输出信号引脚：