驾驶四翼飞机
虽然驾驶四翼飞机实际上比驾驶四翼飞机更容易 常规固定翼飞机有一些你需要做的事情 理解。请仔细阅读以下部分。
垂直起降与固定翼级配平¶
通常固定翼“水平”配平，这是俯仰姿态稳定模式试图保持的，相对于机翼弦线设置为几度正，以便在巡航时提供升力。有关更多详细信息，请参阅加速度计校准和调整巡航配置。
然而，在VTOL模式下，这可能导致车辆“向后”倾斜几度，形成向后漂移的趋势。可以通过设置 Q_TRIM_PITCH 参数来更正此问题来消除这种情况。这也可用于纠正由于VTOL电机放置未在CG周围完全平衡而导致的轻微CG不平衡。
垂直起降模式下的手动前进油门¶
通过将 RC 通道选项 （） 设置为“209”，该通道可以在 QSTABILIZE、QACRO 和 QHOVER VTOL 模式下为前进电机提供单独的油门输入。这允许向前移动，而不必向前倾斜QuadPlane，需要在QSTABLE和QACRO中重新定位油门杆以保持高度，并且在所有模式下对向前运动提供更大的前向平板阻力。此通道将应用的最大百分比限制由 Q_FWD_MANTHR_MAX 设置。RCx_OPTION
无线电或油门故障保护¶
如果以飞机模式或自动模式飞行，则行为由FS_SHORT_ACTN和FS_LONG_ACTN参数设置决定（请参阅飞机故障保护功能）。如果 Q_RTL_MODE =1，则可以将四平面设置为在故障安全诱导的 RTL 上过渡到 QRTL 并在集结点或家中降落一次，而不是故障安全诱导 RTL 上的正常平面行为。如果Q_RTL_MODE=2，则将执行固定翼进近，然后对alt和QRTL进行徘徊，类似于四翼自动任务的“自动垂直起降着陆”部分中描述的内容。
如果不执行任务，并且以任何直升机模式（QHOVER，QSTAB等）飞行，则故障保护将唤起QLAND或QRTL，具体取决于Q_OPTIONS位5的设置方式。
会发生什么？¶
一开始理解混合动力飞机可能很困难，所以以下是 一些场景以及 ArduPilot 代码将如何处理它们。
我正在悬停在QHOVER/QLOITER并切换到FBWA模式¶
飞机将继续悬停，在任何油门杆位置指示的任何位置设置向前推力/油门并获得速度。如果在过渡期间将油门归零，飞机将继续保持当前高度并保持自身水平，减速至停止。它会漂移 随着风，因为它没有做位置保持。
如果您推进油门杆，则前进电机将油门并 飞机将开始向前移动。四电机将继续 在飞机缓慢移动时提供升力和稳定性。 您可以使用滚动和俯仰杆控制飞机的姿态 输入。当您使用俯仰杆（电梯）时，会影响 四电机的爬升率。如果你在电梯上拉回四边形 电机将协助飞机爬升。如果你向前推进 变桨杆四电机的功率将降低，飞机将减少 会下降。
横滚和俯仰输入也控制飞机的姿态，因此 低速右滚会导致飞机向右移动。 它还会导致飞机向右偏航（如四翼飞机 代码将固定翼模式下的右副翼解释为命令转弯）。
一旦飞机达到 ARSPD_FBW_MIN（或 Q_ASSIST_SPEED，如果设置并大于 ARSPD_FBW_MIN）的空速） 四电机提供的帮助量将减少 5 以上 秒。在那之后，飞机将纯粹作为固定翼飞行。
我在FBWA模式下飞得很快，切换到QHOVER模式¶
四电机将立即接合，并通过按住 飞机处于当前高度。爬升/下降速率现在由 油门杆，油门杆较高意味着爬升，油门杆较低 油门杆意味着下降。在半摇杆处，飞机将保持 高度。
前进的电机将停止，但飞机将继续移动 由于其势头而前进。空气的阻力会慢慢把它带到 一停。飞机的姿态可以通过滚动和控制 变桨杆（副翼和升降舵）。您可以用 舵。
我在悬停时切换到 RTL 模式¶
飞机通常会过渡到固定翼飞行。四电机将 在前进电机启动时提供升力和姿态方面的帮助 将飞机向前拉。根据Q_RTL_MODE， 当它返回返回点（拉力赛或回家）时，可以选择不同的行为。 有关详细信息，请参阅返回到启动。
如果您有RTL_AUTOLAND设置，那么飞机将遵循任务配置。
我切换到离家很近的QRTL¶
如果接近 RTL_RADIUS 或WP_LOITER_RAD较大者的 1.5 倍，则飞行器将以 VTOL 模式继续向家行驶并着陆。如果更大，它将过渡到固定翼，向ALT_HOLD_RTL爬升并执行正常的QRTL。根据离家的距离，车辆可能只能短暂爬升，然后切换回接近或空气制动阶段。越远，爬得越高，因为它飞回了家。如果进近行为已禁用Q_OPTIONS位 16，则它只会切换到 VTOL（如果尚未处于该模式，请导航到主页并着陆）。
我有一个 EKF 故障保护¶
ArduPilot提供了一种故障安全机制，可以在EKF变得不健康时保护VTOL操作。在正常的固定翼操作中，如果 EKF 变得不健康，ArduPilot 会“回退”到另一个惯性制导滤波器 DCM。但是，如果在发生 EKF 故障时在 VTOL 模式下以自动模式运行，QuadPlanes 将切换到 QLAND 模式，并在所有其他位置控制垂直起降模式（QLOITER、QRTL、QLAND、QAUTOTUNE）中切换到 QHOVER。
典型飞行¶
典型的试飞是：
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