基于发射机的调谐

基于发射机的调谐¶

您可以使用 R/C 在飞行中执行广泛的参数调整 发射机。这适用于无法使用的高级用户 自动调谐功能或希望通过全手动进行微调 每个参数的调整控制

概述¶

基于发射器的调谐允许您调谐单个参数或 飞行时的参数集。基本思想是链接调谐 参数的值到发射器上的旋钮或滑块，然后到 通过移动旋钮在飞行中调整参数。

基于发射机的调谐的主要特点是：

• 调整单个参数或整组相关参数 在一次飞行中

• 重新缩放链接到调谐旋钮的参数值的范围 使用“选择开关”

• 使用选择器在飞行时切换参数以进行调整 开关

• 在飞行中保存新参数

• 接收来自飞行板蜂鸣器和 GCS 的声音反馈 优化进度

概念¶

基于发射机的调谐的两个关键控件是：

• 一个“调谐旋钮”，在您的发射器上设置到一个方便的旋钮或 滑块并链接到您的主板接收的 RC 通道

• 可选的“选择开关”，用于控制 曲调。这应该链接到映射到的双位置开关 您的主板接收的 RC 通道。弹簧加载开关（例如 作为教练开关）工作得特别好。

除了这些输入控件之外，以下概念也很有用 在了解调优过程时：

• “参数集”是一组相关参数，可以是 在一次飞行中一个接一个地调整

• “中点”是调谐旋钮范围内的点，它 产生介于最小值和最大值之间的 PWM 值

设置调整¶

要设置车辆进行调校，您需要设置以下内容 参数：

• TUNE_CHAN：与所选调谐相关的RC输入通道 旋钮

• TUNE_CHAN_MIN：TUNE_CHAN上产生的最小PWM值

• TUNE_CHAN_MAX：TUNE_CHAN上产生的最大PWM值

• TUNE_PARAM：要调整的参数或参数集

• TUNE_SELECTOR：与您选择的RC输入通道相关联 选择开关（可选）

• TUNE_RANGE：调谐旋钮覆盖的缩放范围

TUNE_PARAM参数选择参数或参数集 将调整。小于 100 TUNE_PARAM的值对应于 单个可调参数，而值为 101 或更高 对应于可以在之后调整的相关参数集 另一个在飞行中。

注意

大多数可调参数适用于四翼飞机的VTOL操作。只有 50-57 范围内的TUNE_PARAM值适用于固定翼操作。

使用您的地面站参数界面查看完整列表 的可调参数和可用于TUNE_PARAM的参数集。为 平面大多数参数都与调整 四平面垂直起降电机是最难调谐的。您可以 还要调整一些固定翼参数，尽管大多数人发现 自动调谐模式的自动调谐是固定翼的最佳选择 飞行。

如果要调整一组参数（通过选择TUNE_PARAM值） 超过 100） 您必须使用TUNE_SELECTOR参数配置选择器开关。

使用调谐旋钮¶

调谐旋钮的基本操作非常简单。如果调谐 旋钮在其范围的底部，则正在调整的参数是 设置为初始值除以TUNE_RANGE。如果调谐旋钮 处于其范围的顶部，则将设置正在调整的参数 到初始值乘以 TUNE_RANGE。

因此，使用默认值为 2 的默认值TUNE_RANGE您将能够更改 参数范围从其初始值的一半到初始值的 2 倍 价值。对于许多调优任务来说，这是一个很好的范围。

激活调谐旋钮¶

当您第一次开始调整参数时，您会发现调整旋钮 尚未激活。这是因为旋钮直到它才激活 传递“中点值”，定义为介于TUNE_CHAN_MIN和TUNE_CHAN_MAX之间的中间值。激活此调谐旋钮 方式确保您不会意外地因大的变化而起飞 在调整值中。保证您以值开始曲调 非常接近参数的当前值。

当调谐旋钮通过达到中点激活时，蜂鸣器打开 飞行板将发出快速的“BUP-BIP”声音，以指示 已激活调整。

将调谐旋钮重新居中¶

发现TUNE_RANGE不够宽是很常见的 将调谐值移动到车辆的理想点。为 例如，您可能以 P 增益开始曲调，用于某个轴 0.7，当您将调谐旋钮一直向上移动车辆时 仍然没有开始振荡。在这种情况下，调整值将 已经达到 1.4，你需要更多的范围。

要获得更多范围，您可以使用选择器开关将 围绕当前值调谐旋钮。切换选择器开关 短暂的高后低，中心值将变为任何 油管旋钮设置为 。当您重新居中时，调谐旋钮将 再次停用，直到将其移动到中点位置。这 防止在重新居中时优化值跳转。

调整多个参数¶

您可以通过将TUNE_PARAM设置为 “调整集”参数之一。例如，如果您将TUNE_PARAM设置为 101，那么您的曲调将有 4 个不同的阶段：

• Roll: Rate D

• Roll: Rate P and Rate I

• Pitch: Rate D

• Pitch: Rate P and Rate I

请注意，这实际上是两个参数合二为一，控制 滚动的P增益和I增益。这遵循正常情况 对多直升机的建议，您应该保持P和I值相等 进行手动调音时。Roll: Rate P and Rate I

当您选择带有TUNE_PARAM的调谐集时，您最初将是 调整集合中的第一个参数。调整后 参数，只要你需要，你可以移动到下一个参数 通过按住选择开关2秒钟以上进行设置。是的 建议你数到3，以确保你超过2秒。

按住选择器开关超过 2 秒钟会将您切换到 下一个参数，还将调谐旋钮更改回其 新参数上的“等待中点”状态。蜂鸣器上的 板将发出响亮的哔哔声序列，以指示哪个参数 您已更改为的集合。对于集合中的第一个参数，您 会发出一声响亮的哔哔声。对于第二个参数，你会得到两个响亮的 蜂鸣音等。

循环浏览优化集中的所有参数时 您已选择它将回绕到第一个参数 设置。

TUNE_PARAM	设置名称	参数调整
101	Set_RateRollPitch	Q_A_RAT_RLL_D/Q_A_RAT_RLL_P & Q_A_RAT_RLL_I/ Q_A_RAT_PIT_D/Q_A_RAT_PIT_P & Q_A_RAT_PIT_I
102	Set_RateRoll	Q_A_RAT_RLL_D / Q_A_RAT_RLL_P & Q_A_RAT_RLL_I
103	Set_RatePitch	Q_A_RAT_PIT_D / Q_A_RAT_PIT_P & Q_A_RAT_PIT_I
104	Set_RateYaw	Q_A_RAT_YAW_P / Q_A_RAT_YAW_I / Q_A_RAT_YAW_D
105	Set_AngleRollPitch	Q_A_ANG_RLL_P / Q_A_ANG_PIT_P
106	Set_VelXY	Q_P_VELXY_P / Q_P_VELXY_I
107	Set_AccelZ	Q_P_ACCZ_P / Q_P_ACCZ_I / Q_P_ACCZ_D
108	Set_RatePitchDP	Q_A_RAT_PIT_D / Q_A_RAT_PIT_P
109	Set_RateRollDP	Q_A_RAT_RLL_D / Q_A_RAT_RLL_P
110	Set_RateYawDP	Q_A_RAT_YAW_D / Q_A_RAT_YAW_P

保存调整结果¶

当您对曲调感到满意时，您可以通过按住来保存结果 选择器切换超过 5 秒。5秒后，电路板 将发出快速的 bup-bip-bup-bip 声音，以指示保存是 完成。如果将选择开关保持在高位置，则 保存后，调整将保持禁用状态。

还原曲调¶

如果您对调校结果不满意或车辆变得 不稳定，您应该更改飞行模式。飞行模式的任何更改都将 立即将要调整的所有参数恢复到最后一个 保存的价值。但是，您可以通过设置 TUNE_MODE_REVERT参数为 0。

调优过程¶

调谐系统旨在轻松快速获得 在一次飞行中对车辆进行合理的手动调整。最常见的用途 对于这种类型的调整将在调整速率滚动和音高 PID 增益。下面概述的调整过程适用于该特定 箱。

建立¶

要设置以调整速率 PID，您应该将TUNE_CHAN设置为 调谐通道，TUNE_SELECTOR到选择器开关，TUNE_PARAM到101（即“速率滚动和俯仰PID调谐集”）。

然后起飞并将飞行器切换到舒适的飞行模式 速率调整。对于四翼飞机 QHOVER或QLOITER是最佳选择。

您将调整的第一个参数将是 RateRollD。要调整它 参数（以及速率滚动/俯仰设置中的其他参数）您 应遵循以下过程：

• 将调谐旋钮移动到中点以激活旋钮。你会 听到电路板发出快速的 bup-bip，指示调谐旋钮是 激活。

• 开始缓慢地抬起调谐旋钮，如果 车辆开始振荡。当你提高收益时，你应该 在棍子上给出一些小的滚动输入。

• 如果您到达调谐旋钮范围的顶部并且车辆具有 尚未开始振荡，然后使用选择器开关 重新居中范围，然后将调谐旋钮移动到中点 重新激活调谐旋钮

• 一旦看到振荡，您应该立即降低 将旋钮调谐到振荡停止的程度

• 振荡停止后，使用 选择器开关，然后将其移动到中点以激活它，以及 然后一直向下降低调谐旋钮。这将移动 将值调整为刚刚停止的值的一半 振荡（假设TUNE_RANGE为 2）。移动到该值的一半将给你足够的 根据您的调整余量，以确保您的车辆能够处理广泛的范围 的飞行条件。

完成第一个参数的上述过程后，则 您可以通过按住选择器开关移动到第二个参数 计数 2。您会听到车辆发出的哔哔声 哔哔声 表示您已移至参数 3，即 RateRollPI 参数。然后，您应该重复完全相同的调优过程 使用该参数。

继续使用上述过程依次调整每个参数，直到您 对所有这些感到满意，然后通过以下方式保存您的新调整参数 按住选择器开关超过五秒钟。你会知道的 当您听到独特的快速时，5秒已结束 噗嗤��

此时，您可以降落车辆，或者只是享受飞行。

第一次以这种方式进行完整曲调时，可能需要 大约五分钟的飞行时间来做一首曲子。通过一些练习，你 可以在一分多钟内完成完整的曲调。