武装飞机

在你驾驶你的飞机之前，你需要武装它。武装飞机 飞行前有两个目的：

  • 防止飞行员未准备好飞行时电机转动（A 安全功能）

  • 在自动驾驶仪完全配置并准备就绪之前防止起飞 飞

布防的关键是启用电机。你不会 能够启动电机（即控制油门），直到飞机 持械。

注意：如果您将AHRS_EKF_TYPE设置为 2 或 3（您使用的是其中一个 EKF），则为 INS 启用布防检查尤为重要。 在没有布防检查的情况下飞行 EKF 可能会导致 崩溃。

警告

此功能绝不会消除尊重 支柱！当飞机通电时，始终避免将手伸进去 螺旋桨附近，即使油门 解除 武装。如果自动驾驶仪电子设备或软件一切不正常 信号总是有轻微的可能性，可能会无意中 到达电机。即使这不太可能（而且可能性更小） 通过这样的安全功能）只需一次即可咀嚼 手指或手！

配置布防

有三个参数控制布防的工作方式：

  • ARMING_REQUIRE：这控制布防步骤是否 必填。默认值为 1，表示在之前需要布防 起飞。如果设置为 0，则不需要布防（飞机启动 手无寸铁）。

  • ARMING_CHECK：这控制自动驾驶仪的检查 在允许布防之前。默认值为 1，表示所有检查都是 做。大多数用户应将其保留为 1，因为布防检查是 确保自动驾驶仪准备就绪非常重要。见下文。

  • ARMING_RUDDER：此参数允许您配置方向舵 基于布防/撤防。默认值为 1，表示您可以 手臂与右舵。如果将其设置为 2，您还可以撤防 带左舵。如果将其设置为 0，则只能 使用其RCx_OPTION通过地面站或RC通道输入进行布防/撤防。

警告

如果ARMING_RUDDER设置为 2，则如果自动驾驶仪判断飞行器没有飞行，则按住左方向舵可以在任何模式下解除飞行器的武装。在某些极端情况下，这种飞行检查可能是不正确的，并且在飞行中解除车辆的武装虽然很少见，但可能会发生。

布防检查

在允许布防之前，自动驾驶仪会检查一组条件。都 必须通过条件才能允许布防。如果任何条件失败 然后，将解释失败内容的消息设置为 GCS。任何或所有 可以禁用预布防检查，但不建议这样做。有关详细信息，请参阅布臂前安全检查主题。

重要：RC 发射器校准

正确校准您的RC无线电发射器至关重要 在继续之前。如果您不知道如何校准无线电，请参阅校准您的 RC 输入 wiki 页面。

校准RC输入时，还应注意设置“RC”输入 节气门的最小值（通常RC3_MIN）到最小值 在正常飞行控制中时。不要将其设置为您的 发射器在油门故障保护中，否则您将无法使用 方向舵作为自动驾驶仪会认为您处于非零油门水平。

如何布防

当您准备好飞行时，您可以要求飞机武装。这可以在 三种方式：

  • 舵武装。将方向舵杆完全向右握住，然后 油门杆完全踩下 3 秒钟。

  • 布防开关。RC 通道可以配置为 ARM/撤防开关，方法是使用该通道设置为 153 的RCx_OPTION。

  • GCS武装。按下地面站上的布防按钮

任务规划器中“布防/撤防”按钮的位置（按钮在图像底部附近以红色圆圈）。

注意

飞机不允许在 RTL、QRTL 或 QLAND 模式下布防。在其他油门控制模式下进行武装，如悬停，巡航等。是可能的，但前提是实际飞行（即在意外飞行中撤防、看门狗重置等之后）

如何解除武装

  • 如果设置，您可以使用 ARM/撤防RC_xOPTION开关。

警告

这是无条件的。如果在飞行中完成，所有电机都会撤防，您必须在怠速时油门才能重新布防！

也可以使用发射器进行撤防。 这是至少保持油门并将方向舵向左保持 2 秒。在 ArduPlane 中，这种情况可能会意外触发 飞行员在飞行时，因此在解除武装之前还有其他要求：

  • 您需要通过将ARMING_RUDDER参数更改为 2 （ArmOrDisarm） 或使用 提供的 ARM/DISARM 开关功能来允许方向舵撤防 将 RC 通道的RCx_OPTION设置为 153。

  • 自动驾驶仪需要确保你实际上不是 飞行。有一种算法使用空速传感器读数。所以你需要这个来源可用，并给出更低的值 足够了（在刮风的日子里，即使着陆也可能无法解除武装 如果飞机认为你还在飞行）

您也可以在不将发射器与其中一个发射器一起使用的情况下撤防 以下方法：

  • 使用地面站发出撤防命令

  • 使用飞机上的安全开关（如果使用安全开关）)

  • 自动着陆后（通过任务或QuadPlane中的QLAND），飞机将在20后自动撤防 秒（如果仍在地面上）（由LAND_DISARMDELAY参数控制）

视觉和听觉信号

ArduPlane将为布防状态提供视觉和音频线索，如果 您的自动驾驶仪具有通知 LED 和蜂鸣器。线索是：

  • 如果自动驾驶仪已撤防，但准备布防，则大型 3 色 LED 将闪烁绿色

  • 如果自动驾驶仪已武装并准备飞行，则大型 3 色 LED 为 绿色常亮

  • 当自动驾驶仪准备好布防时，它将播放“准备布防” 蜂鸣器上的声音

  • 当自动驾驶仪被武装或撤防时，它将播放 对应声音

请参阅声音页面以收听 每个州的蜂鸣器听起来都像。

撤防时的油门输出

当飞机撤防时，油门通道不会响应 飞行员输入。您可以配置两种可能的行为：

  • ARMING_REQUIRE = 1。撤防时，油门的最小值 通道（通常RC3_MIN）将被发送到节流通道

  • ARMING_REQUIRE = 2。撤防时，不会向节气门发送脉冲 渠道。请注意，某些 ESC 会发出哔哔声以抱怨它们是 通电时没有控制信号甚至拒绝初始化和操作。

诊断布防失败

如果您的飞机拒绝武装，这可能会令人沮丧。诊断布防 问题遵循本指南

在着陆序列中 前臂故障

如果最后一个任务项目是着陆序列或陆地命令，则会阻止布防，并显示“前臂：在着陆序列中”消息。这可能发生在自动着陆之后，或者如果在RC建立之前启动自动驾驶仪并且故障安全模式使用着陆序列（即使用DO_LAND_START并设置RTL_AUTOLAND，QLAND等）。

这可以通过使用GCS或辅助功能开关重新启动任务，或在RC处于活动状态的情况下重新启动来清除。

检查它是否已准备好布防

如果您的主板有一个“准备布防”LED（中间的大 LED） 例如，Pixhawk 上的电路板）那么当 董事会已准备好布防。如果它闪烁黄色，则表明 其中一项布防检查未通过。

尝试布防

尝试使用 GCS 发送 arm 命令。如果拒绝布防，则 消息将从自动驾驶仪发送到GCS，说明为什么 拒绝武装。

方向舵布防

如果您使用右舵 + 零油门进行武装并且您没有得到 GCS上的消息给出了布防失败的原因，那么可能是 您的RC校准有点偏离，自动驾驶仪看不清 零油门或没有完全看到全右方向舵。

拒绝武装的原因

当自动驾驶仪拒绝布防时，它会发送 STATUSTEXT MAVLink 消息 GCS解释为什么拒绝。一些可能的原因 自动驾驶仪可以拒绝布防（有关详细信息，请参阅布防前安全检查主题）：

  • 气压计不正常。这是非常罕见的。如果发生 反复出现气压计硬件故障。

  • 空速不健康。如果您安装了空速传感器并且 自动驾驶仪没有得到它将拒绝的空速读数 手臂。

  • 日志记录不可用。如果您的microSD卡出现故障或 损坏，则日志记录将不可用，您无法武装。

  • 陀螺仪不健康。如果陀螺仪出现故障，自动驾驶仪将 拒绝武装。这种情况很少见，如果反复发生，那么您 可能有硬件故障。

  • 陀螺仪未校准。当自动陀螺仪发生时会发生这种情况 启动时的校准未收敛。尝试重新启动自动驾驶仪 飞机静止不动。

  • 加速不正常。如果加速度计失败 自动驾驶仪将拒绝武装。尝试重新校准加速度计。

  • GPS 精度错误。有 4 种类型的 GPS 布防错误 可以报告。它们是“GPS垂直天鹅绒错误”，“GPS速度错误”， “GPS错误”，“GPS数字”。尝试更好地移动飞机 GPS 接收或关闭任何射频源（例如 FPV 发射器），可能会干扰您的 GPS。

  • 磁偏航错误。当您的指南针严重超出时，就会发生这种情况 对准。检查指南针方向并重新制作指南针 校准或将飞机远离任何磁性 材料。

  • EKF热身。当 EKF 仍在预热时，就会发生这种情况。等 再过 10 秒钟，然后重试。

  • AHRS不健康。这意味着 EKF 不健康。这通常是由于 GPS 位置和/或速度报告的巨大变化，即使 GPS 报告了实心 3D 锁定并且 HDOP 较低。确保您的GPS具有清晰的天空“视野”，没有障碍物。如果错误仍然存在，请尝试重新启动主板。

  • 需要 3D 加速校准。当您没有完成 3D 时会发生这种情况 加速度计校准。

  • 加速度计不一致。当您有多个 IMU（例如有两个的Pixhawk），它们并不一致。 这可能是由温度变化引起的。如果错误未清除 一分钟后，您将需要重做加速度计 校准。

  • 陀螺仪不一致。当您有多个陀螺仪并且 他们没有报告一致的值。如果错误未清除 30秒后，您将需要重新启动。

  • 限制错误。布防检查您的一些参数设置 以确保它们在合理的范围内。检查是 “LIM_ROLL_CD太小了”，“LIM_PITCH_MAX太小了”， “LIM_PITCH_MIN太大”、“无效THR_FS_VALUE”。

  • GPS n 尚未完全配置。这发生在 uBlox 上 GPS 驱动程序无法完全配置 GPS 的 GPS 正在请求的设置。这可能是由不良引起的 自动驾驶仪和GPS之间的电线，或者来自 全球定位系统。如果消息是关于“GPS 0”的，那么它是第一个GPS。如果 它是“GPS 1”，然后它是第二个GPS。如果失败 第二个 GPS，并且没有安装两个 GPS 模块，然后设置GPS_TYPE2 为零以禁用第二个 GPS

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