优化快速入门

本文提供的信息可帮助您开始使用机身 调音。它包括主要步骤、工具和概念的概述。

如何调整机身¶

使用默认的PID设置，飞机将飞行大部分 轻型遥控机身（非全尺寸，全速机身）安全， 开箱即用。飞行良好，导航紧凑且可靠 性能 在风中，您需要调整自动驾驶仪。

最重要的配置是滚动和俯仰调整，因为这是 对于响应和稳定的飞行以及有效的飞行至关重要 导航。调整横滚和俯仰的最佳方法是使用带有自动调谐的自动调整（飞行模式） 使用飞行员输入的飞行姿态变化来学习密钥 所需的值）。

提示

要使用自动调谐，您必须能够驾驶飞机。飞机意志 开箱即用地飞行大多数轻型遥控机身。我们 还为您可以使用的许多常见飞机提供配置值 在进行进一步调整之前让您的飞机飞行。

如果自动调谐不适用于您的飞机，则完全手动方法是 在手动横滚、俯仰和偏航控制器调谐指南中描述，或在此处了解 4.1 之前的固件版本。

调整滚动、俯仰（和可选的偏航）后，您应该调整 高度控制器使用 TECS 调谐指南，水平导航使用 L1 控制器调谐指南。

有关如何调整 Plane 其他方面的信息可从调整登录页面链接。

任务规划器配置屏幕¶

注意

本节仅适用于 4.1 之前的固件版本。此部分将在将来针对 4.1 及更高版本进行更新。您可以直接在任务规划器配置>完整参数列表选项卡中配置新参数（请参阅手动横滚、俯仰和偏航控制器调整指南）。

任务规划器提供对所有配置和调整的访问 参数通过配置/调整部分。左侧的列 链接到完整的参数集。右侧的屏幕列出了一些（但是 不是全部）更常修改的参数。您可以使用任一 进行相同的参数更改。参数更新将发送到 连接的板 一旦您按下“写入参数”，许多都会影响 当前航班（如果有）立即写入永久存储，以便它们 在动力循环中幸存下来。

任务规划器：配置/调整通道管道屏幕¶

平面调整的起点是通过显示的平面 PID 屏幕 以上。您可以在此处调整伺服辊和伺服节距PID 增益以启用FBWA模式下的飞行，并启用L1的调谐 控制以实现更准确的水平定位。

您还可以从“高级参数”屏幕加载和保存配置文件（到PC）。配置文件已版本控制 - 一个 如果参数版本，则忽略 Plane 找到的较旧参数文件 数字不是最新的。

您会注意到，其中一些参数是 PID（比例， 积分，差分）设置，将在下面解释 部分。

PID 增益值¶

横滚或俯仰角的控制使用比例积分微分 （PID） 控制器进行调整。

应用于平面控制表面的最终控件是 四个增益值的影响组合：

• 比例增益（P）是最简单的控制形式，它是 “当前”错误。自动驾驶仪要10度的俯仰，有5度， 这是 5 的错误：应用一定量的电梯（量 应用于误差量由 P 确定 - 缩放 - 由 P 数）。

• 积分增益（I）考虑了先前的误差，并且 能够补偿稳定的误差。它可以被认为是一个 自动微调。“I”增益的缺点是 因为它总是对过去的错误做出反应，所以它减少了阻尼 控制回路，因为它总是在播放“追赶”。

• 微分增益 （D） 增加了阻尼，因为它反馈了 改变角度。它也可以被认为是试图 预测未来角度的变化。“D”的缺点 增益是它增加了驱动伺服的噪声量和 如果调得太高会导致快速俯仰或滚动振荡 在某些情况下，这可能会损坏飞机。

• 前馈增益（FF）可能是最重要的，因为它直接驱动 控制表面来自自动驾驶仪所需的速率输入，就像 飞行员在手动模式下执行。基于P，I和D率误差的贡献增加了这一点 以纠正任何修剪、CG 或外部干扰影响。

调整 FF、P、PI 或 PID 值可以提高观察到的误差的速度 在所需姿态（俯仰、速度、方位等）和实际之间 姿态可以抵消，而不会过度振荡。

一个简单的配置可以只指定一个 P 项（I 和 D 为零） 并且在 I 为零时不使用）在 4.1 之前的固件版本中。对于固件版本 4.1 及更高版本，I=FF 为 FF，D = 0 的 FF/P 项。INT_MAX

请参阅手动横滚、俯仰和偏航控制器调整指南或此处了解 4.1 之前的固件版本。欲了解更多信息