# 优化快速入门

本文提供的信息可帮助您开始使用机身 调音。它包括主要步骤、工具和概念的概述。

### 如何调整机身[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-quickstart.html#how-to-tune-the-airframe)

使用默认的PID设置，飞机将飞行大部分 轻型遥控机身（非全尺寸，全速机身）安全， 开箱即用。飞行良好，导航紧凑且可靠 性能 在风中，您需要调整自动驾驶仪。

最重要的配置是滚动和俯仰调整，因为这是 对于响应和稳定的飞行以及有效的飞行至关重要 导航。调整横滚和俯仰的最佳方法是使用[带有自动调谐的自动调整](https://ardupilot.org/plane/docs/automatic-tuning-with-autotune.html#automatic-tuning-with-autotune)（飞行模式） 使用飞行员输入的飞行姿态变化来学习密钥 所需的值）。

提示

要使用自动调谐，您必须能够驾驶飞机。飞机意志 开箱即用地飞行大多数轻型遥控机身。我们 还为[您可以使用的许多常见飞机提供配置值](https://ardupilot.org/plane/docs/configuration-files-for-common-airframes.html#configuration-files-for-common-airframes) 在进行进一步调整之前让您的飞机飞行。

如果自动调谐不适用于您的飞机，则完全手动方法是 在[手动横滚、俯仰和偏航控制器调谐指南](https://ardupilot.org/plane/docs/new-roll-and-pitch-tuning.html#new-roll-and-pitch-tuning)中描述，或[在此处了解 4.1 之前的固件版本](https://ardupilot.org/plane/docs/roll-pitch-controller-tuning.html#roll-pitch-controller-tuning)。

调整滚动、俯仰（和可选的偏航）后，您应该调整 高度控制器使用 TECS 调谐指南，水平导航使用 [L1 控制器调谐指南](https://ardupilot.org/plane/docs/navigation-tuning.html#navigation-tuning)。

有关如何调整 Plane 其他方面的信息可从[调整登录页面链接。](https://ardupilot.org/plane/docs/common-tuning.html#common-tuning)

### 任务规划器配置屏幕[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-quickstart.html#mission-planner-configuration-screens)

注意

本节仅适用于 4.1 之前的固件版本。此部分将在将来针对 4.1 及更高版本进行更新。您可以直接在任务规划器配置>完整参数列表选项卡中配置新参数（请参阅[手动横滚、俯仰和偏航控制器调整指南](https://ardupilot.org/plane/docs/new-roll-and-pitch-tuning.html#new-roll-and-pitch-tuning)）。

*任务规划器*提供对所有配置和调整的访问 参数通过配置/调整部分。左侧的列 链接到完整的参数集。右侧的屏幕列出了一些（但是 不是全部）更常修改的参数。您可以使用任一 进行相同的参数更改。参数更新将发送到 连接的板 一旦您按下“写入参数”，许多都会影响 当前航班（如果有）立即写入永久存储，以便它们 在动力循环中幸存下来。

[![../\_images/missPlannTuningTECS.png](https://ardupilot.org/plane/_images/missPlannTuningTECS.png)](https://ardupilot.org/plane/_images/missPlannTuningTECS.png)

任务规划器：配置/调整通道管道屏幕[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-quickstart.html#id2)

平面调整的起点是通过显示的平面 PID 屏幕 以上。您可以在此处调整伺服辊和伺服节距PID 增益以启用FBWA模式下的飞行，并启用L1的调谐 控制以实现更准确的水平定位。

您还可以从*“高级参数*”屏幕加载和保存配置文件（到PC）。配置文件已版本控制 - 一个 如果参数版本，则忽略 Plane 找到的较旧参数文件 数字不是最新的。

您会注意到，其中一些参数是 PID（比例， 积分，差分）设置，将在下面解释 部分。

### PID 增益值[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-quickstart.html#pid-gain-values)

横滚或俯仰角的控制使用[比例积分微分 （PID） 控制器](https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller)进行调整。

应用于平面控制表面的最终控件是 四个增益值的影响组合：

* *比例增益（P）*是最简单的控制形式，它是 “当前”错误。自动驾驶仪要10度的俯仰，有5度， 这是 5 的错误：应用一定量的电梯（量 应用于误差量由 P 确定 - 缩放 - 由 P 数）。
* *积分增益（I）*考虑了先前的误差，并且 能够补偿稳定的误差。它可以被认为是一个 自动微调。“I”增益的缺点是 因为它总是对过去的错误做出反应，所以它减少了阻尼 控制回路，因为它总是在播放“追赶”。
* *微分增益 （D）* 增加了阻尼，因为它反馈了 改变角度。它也可以被认为是试图 预测未来角度的变化。“D”的缺点 增益是它增加了驱动伺服的噪声量和 如果调得太高会导致快速俯仰或滚动振荡 在某些情况下，这可能会损坏飞机。
* *前馈增益（FF）*可能是最重要的，因为它直接驱动 控制表面来自自动驾驶仪所需的速率输入，就像 飞行员在手动模式下执行。基于P，I和D率误差的贡献增加了这一点 以纠正任何修剪、CG 或外部干扰影响。

调整 FF、P、PI 或 PID 值可以提高观察到的误差的速度 在所需姿态（俯仰、速度、方位等）和实际之间 姿态可以抵消，而不会过度振荡。

{% hint style="info" %}
一个简单的配置可以只指定一个 P 项（I 和 D 为零） 并且在 I 为零时不使用）在 4.1 之前的固件版本中。对于固件版本 4.1 及更高版本，I=FF 为 FF，D = 0 的 FF/P 项。`INT_MAX`
{% endhint %}

请参阅[手动横滚、俯仰和偏航控制器调整指南](https://ardupilot.org/plane/docs/new-roll-and-pitch-tuning.html#new-roll-and-pitch-tuning)或[此处了解 4.1 之前的固件版本](https://ardupilot.org/plane/docs/roll-pitch-controller-tuning.html#roll-pitch-controller-tuning)。欲了解更多信息