优化快速入门
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本文提供的信息可帮助您开始使用机身 调音。它包括主要步骤、工具和概念的概述。
使用默认的PID设置，飞机将飞行大部分 轻型遥控机身（非全尺寸，全速机身）安全， 开箱即用。飞行良好，导航紧凑且可靠 性能 在风中，您需要调整自动驾驶仪。
最重要的配置是滚动和俯仰调整，因为这是 对于响应和稳定的飞行以及有效的飞行至关重要 导航。调整横滚和俯仰的最佳方法是使用（飞行模式） 使用飞行员输入的飞行姿态变化来学习密钥 所需的值）。
提示
要使用自动调谐，您必须能够驾驶飞机。飞机意志 开箱即用地飞行大多数轻型遥控机身。我们 还为 在进行进一步调整之前让您的飞机飞行。
如果自动调谐不适用于您的飞机，则完全手动方法是 在中描述，或。
调整滚动、俯仰（和可选的偏航）后，您应该调整 高度控制器使用 TECS 调谐指南，水平导航使用 。
有关如何调整 Plane 其他方面的信息可从
注意
本节仅适用于 4.1 之前的固件版本。此部分将在将来针对 4.1 及更高版本进行更新。您可以直接在任务规划器配置>完整参数列表选项卡中配置新参数（请参阅）。
任务规划器提供对所有配置和调整的访问 参数通过配置/调整部分。左侧的列 链接到完整的参数集。右侧的屏幕列出了一些（但是 不是全部）更常修改的参数。您可以使用任一 进行相同的参数更改。参数更新将发送到 连接的板 一旦您按下“写入参数”，许多都会影响 当前航班（如果有）立即写入永久存储，以便它们 在动力循环中幸存下来。
任务规划器：配置/调整通道管道屏幕
平面调整的起点是通过显示的平面 PID 屏幕 以上。您可以在此处调整伺服辊和伺服节距PID 增益以启用FBWA模式下的飞行，并启用L1的调谐 控制以实现更准确的水平定位。
您还可以从“高级参数”屏幕加载和保存配置文件（到PC）。配置文件已版本控制 - 一个 如果参数版本，则忽略 Plane 找到的较旧参数文件 数字不是最新的。
您会注意到，其中一些参数是 PID（比例， 积分，差分）设置，将在下面解释 部分。
应用于平面控制表面的最终控件是 四个增益值的影响组合：
比例增益（P）是最简单的控制形式，它是 “当前”错误。自动驾驶仪要10度的俯仰，有5度， 这是 5 的错误：应用一定量的电梯（量 应用于误差量由 P 确定 - 缩放 - 由 P 数）。
积分增益（I）考虑了先前的误差，并且 能够补偿稳定的误差。它可以被认为是一个 自动微调。“I”增益的缺点是 因为它总是对过去的错误做出反应，所以它减少了阻尼 控制回路，因为它总是在播放“追赶”。
微分增益 （D） 增加了阻尼，因为它反馈了 改变角度。它也可以被认为是试图 预测未来角度的变化。“D”的缺点 增益是它增加了驱动伺服的噪声量和 如果调得太高会导致快速俯仰或滚动振荡 在某些情况下，这可能会损坏飞机。
前馈增益（FF）可能是最重要的，因为它直接驱动 控制表面来自自动驾驶仪所需的速率输入，就像 飞行员在手动模式下执行。基于P，I和D率误差的贡献增加了这一点 以纠正任何修剪、CG 或外部干扰影响。
调整 FF、P、PI 或 PID 值可以提高观察到的误差的速度 在所需姿态（俯仰、速度、方位等）和实际之间 姿态可以抵消，而不会过度振荡。
横滚或俯仰角的控制使用进行调整。
请参阅或。欲了解更多信息
