参数设置
四平面参数设置¶
所有 QuadPlane 特定参数都以“Q_”前缀开头。这 参数与等效的直升机参数非常相似，因此如果 您熟悉那些您应该发现设置四翼飞机是 容易。
关键参数¶
要启用四平面功能，您需要将Q_ENABLE参数设置为 1，然后刷新参数列表
用于设置 Q_M_PWM_MIN 和 Q_M_PWM_MAX 参数 四电机的PWM范围（这允许它们不同于 前进电机的范围）。这些需要设置为范围 您的电调期望。
最关键的调谐参数是Q_A_RAT_RLL_P和Q_A_RAT_PIT_P。这些默认为 0.25，但您可以 发现四翼飞机需要明显更高的值。
Q_M_SPIN_ARM参数对于获得正确的参数很重要 在四边形模式下武装时的电机输出水平
建议将 ARMING_RUDDER 设置为 2 以允许 方向舵撤防。或者，您可以将手动作为可用的飞行模式之一（因为这将关闭 四电机）。请注意不要使用硬左舵和零 飞行时油门，否则您可能会解除电机的武装。
Q_OPTIONS¶
此外，可以通过设置 Q_OPTIONS 位掩码参数来修改 QuadPlane 的行为（默认情况下不设置位）：
如果设置了位 0（+1），将强制从 VTOL 过渡到平面模式以保持机翼水平，并且在过渡期间不会开始使用 VTOL 电机爬升（就像在 VTOL 起飞后执行到更高航点的任务一样）。
如果设置了位 1（+2），对于只能发送 TAKEOFF 而不是单独的VTOL_TAKEOFF任务命令的地面站，将使用固定翼起飞而不是 VTOL 起飞。否则，QuadPlane将使用VTOL起飞进行起飞任务命令。
如果设置了位 2（+4），对于只能发送 LAND 而不是单独的VTOL_LAND任务命令的地面站，将使用固定翼着陆而不是 VTOL 着陆。否则，QuadPlane将使用VTOL_LAND进行LAND任务命令。
位 3 （+8） 如果设置，将解释任务VTOL_TAKEOFF的起飞高度，如在任务规划器中设置时指定的那样（即相对于主页/绝对 {ASL}/地形 {AGL}）。否则，它相对于起飞点的高度 （AGL）。
位 4（+16），如果设置为“始终使用 FW 螺旋进近”，则在VTOL_LAND任务命令期间，它不会过渡到 VTOL 飞行并进行垂直起降着陆，而是保持飞机模式，并继续着陆位置，爬升或下降到VTOL_LAND航点中设置的高度。当它到达着陆位置的Q_FW_LND_APR_RAD范围内时，它将执行一个LOITER_TO_ALT以完成爬升或下降到航点中设置的高度，然后，转入风，过渡到VTOL模式并继续着陆位置并着陆。否则，将执行标准VTOL_LAND。请参阅四翼飞机自动任务了解更多信息。
位 5（+32），如果设置，它将用 QRTL 替换 QLAND，以便在 VTOL 模式下执行故障安全操作。有关更多信息，请参阅驾驶四翼飞机的无线电和油门故障保护部分。
位 6（+64）（如果设置）即使在手动模式下也会强制执行 ICE 空闲调速器。
位 7（+128）（如果设置）将强制 QASSIST 在 VTOL 模式下始终处于活动状态。请参阅辅助固定翼飞行。
位 8（+256），如果设置，QASSIST 只会影响 VTOL 电机。如果未设置，QAssist还将使用飞行表面来稳定（辅助固定翼飞行）。
如果设置了位 10（+1024），将允许倾斜伺服系统在矢量倾斜设置中随方向舵输入一起移动，同时撤防以确定运动范围。
位 11（+2048）（如果设置）将在布防后将延迟 VTOL 电机旋转 2 秒。
位 12（+4096），如果设置，在使用合成空速时禁用基于速度的 Qassist（英语：Qassist）
位 13（+8192）（如果设置）将禁用由于接地效应压力而禁用气压的接地效应补偿
位 14（+16384），如果设置，请忽略 Qmode 中的前进飞行角度限制，否则 LIM_PITCH_CD 和 LIM_ROLL_CD 可能会限制 VTOL 模式下的Q_ANG_MAX。
如果设置了位 15（+32768），将允许飞行员在 VTOL 自动着陆阶段控制下降，类似于 QHOVER 或 QLOITER 期间的油门杆动作。但是，直到油门杆在下降过程中至少升高一次超过 70% 之前，这不会变为活动状态。
位 16（+65536），如果设置，将在 QRTL 模式下禁用固定翼进近并VTOL_LANDING任务项目，有关此混合着陆方法的详细信息，请参阅驾驶四翼飞机的混合 RTL 模式部分。
如果设置了位 17（+131072），将在 VTOL 自动 LAND 阶段启用飞行员水平重新定位，并在这样做时暂时暂停下降。
位 18（+262144）（如果设置）将只允许在 VTOL 和自动模式下布防。这可用于尾部，以防止在VTOL姿势下以固定翼模式进行布防，以防止翻倒。对于自动模式，WP 必须是 VTOL 起飞才能使用此选项进行武装。
如果设置了位 19（+524288），如果Q_TRANS_FAIL不为零且超过，并且空速大于ARSPD_FBW_MIN的 1/2，则强制垂直起降到固定翼过渡，则过渡到固定翼将立即完成，而不是采取Q_TRANS_FAIL_ACT动作。 请参阅过渡。
位 20（+1048576）（如果设置）将覆盖位 5（如果设置），并在 VTOL 模式下强制 RC 故障保护上的 RTL。这在不需要 QLAND 或 QRTL 的水上操作中很有用。
位 21（+2097152），如果设置，则在固件模式（手动模式除外）下撤防时将电机向上倾斜以防止地面撞击。
行为可以通过Q_RTL_MODE和Q_GUIDED_MODE参数进行修改。
警告
如果您将INITIAL_MODE设置为 VTOL 模式，然后在布防前切换到固定翼（手动/ACRO/训练除外），您将有效地处于 VTOL 过渡状态，并且在布防时，电机将旋转起来，如果倾斜，则移动到垂直。
注意
四翼飞机代码需要GPS锁定才能正确操作。这是 继承自平面代码，禁用惯性估计 如果GPS锁不可用，则姿态和位置。不要试图飞行 室内四翼飞机。它不会飞得很好
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