飞行模式

四翼飞行模式¶

QuadPlane代码基于Plane主固件，但具有6 额外模式。大多数与等效的直升机模式相同：

• Q稳定（模式 17）

• 空中悬停（模式 18）

• QLOITER（模式 19）

• QLAND（模式 20）

• QRTL（模式 21）

• 自动调谐（模式 22）

• QACRO （模式 23）

• 徘徊到QLAND（模式25）

• 空气模式**

**实际上不是飞行模式，而是QACRO和QSTABIL的功能

注意

RTL 模式的行为可能与普通固定翼 RTL 不同， 具体取决于Q_RTL_MODE参数的设置.请参阅混合 RTL。

提示

您可能需要为这些设置参数 额外的模式作为数值，如果您的 GCS 不理解这些 值还。FLTMODE*

如果您熟悉等效的直升机飞行模式，那么您 应该可以舒适地驾驶四翼飞机。最显着的差异来自 在固定翼飞机和四翼飞机飞行之间的过渡期间，即 此处描述。

提示

油门通道参数与直升机也有所不同：QuadPlane没有THR_DZ设置死区，而是使用RCn_DZ（其中n是映射到油门输入的通道）。 油门通道死区的默认值为 60 （+/- 6%）。 如果您的四翼飞机在 QSTABILIZE 中没有悬停在中摇杆 （+/- 6%），您需要使用 Q_M_THST_HOVER 将其居中以设置 QSTABILIFY 中应用于中摇杆的油门百分比，以便切换到 QHOVER 或 QLOITER 不会导致高度变化。通过启用Q_M_HOVER_LEARN，可以在 QLOITER 和 QHOVER 模式下自动学习和应用此值。

提示

由于QuadPlanes的表面积比大多数直升机高得多，因此在顺风中盘旋或徘徊可能对稳定性构成挑战。通常最好悬停或徘徊，鼻子指向风，参见风向标。

注意

QLOITER模式下的着陆检测逻辑不如直升机中的着陆检测逻辑复杂，因此如果您在QLOITER模式下在地面上获得GPS运动，那么飞机可能会尝试翻倒，因为它试图在与地面接触时保持位置。 建议您在着陆后切换到QHOVER或QSTABIL，因为它们不受GPS移动的影响。

要避免的飞行模式¶

四翼飞机中垂直升力和固定翼控制的联系性质意味着自动驾驶仪始终需要知道飞行员在速度和姿态方面试图做什么。 因此，您应该避免在四翼飞机中使用以下飞行模式：

• 阿克罗

• 稳定

• 训练

这些模式是有问题的，因为飞行员的操纵杆输入不足以告诉自动驾驶仪飞机想要什么姿态或想要什么爬升率，因此在这些模式下，四翼飞机逻辑不会接合四电机。 这些模式也使日志分析变得困难。请使用FBWA模式而不是稳定进行手动飞行。

将来我们可能会添加在这些模式下使用四电机的方法，但现在请避免使用它们。

禁用四电机的另一种模式是手动模式。 该模式对于检查固定翼飞行中的飞机配平或滑行飞机仍然很有用。