# 电调校准

## 电调校准[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-esc-calibration.html#esc-calibration)

大多数基于PWM的电调型号都需要校准，以确保所有 电调以相同的速度响应相同的输入。校准 他们需要在最初通电时接收最大的 PWM 输入， 然后在它们发出哔哔声时接收最小 PWM 输入以指示 最大值已注册。

在ArduPilot QuadPlane上校准ESC的方法取决于 在加载的固件版本上。旧方法是 在 3.6.0 版本之前的版本上使用。新方法用于 3.6.0 及更高版本。

警告

在执行任何操作之前，您必须从车辆上拆下所有螺旋桨 电调校准。在安装螺旋桨的情况下进行校准是危险的。

### 电调校准程序（3.6.0 及更高版本）[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-esc-calibration.html#esc-calibration-procedure-3-6-0-and-later)

此过程使用 [Q\_ESC\_CAL](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-esc-cal) 参数启用 QSTABIL模式下的ESC校准。有两种操作模式 可用：

1. Q\_ESC\_CAL=1 时，电机的输出将直接来自 车辆武装时节气门杆处于QSTABIL模式
2. Q\_ESC\_CAL=2 时，电机的输出将是全油门 当电机武装时

使用 Q\_ESC\_CAL=1 时的过程是

1. 为了安全起见，卸下螺旋桨
2. 只打开飞行板的电源，而不是电机。如果你没有 在电池供电时隔离电调电源的能力 使用 USB 电源打开飞行板电源
3. 将Q\_ESC\_CAL参数设置为 1
4. 更改为 QSTABIL 模式
5. 关闭安全开关以激活输出
6. 武装你的飞机。所有四路电机上的PWM输出现在都将 由油门杆控制
7. 将油门杆移动到最大
8. 通过连接电池为电调增加电源
9. 等待 ESC 发出蜂鸣音以指示它们已注册 最大脉宽调制
10. 将油门杆降至零并解除飞机的武装
11. 您应该听到 ESC 发出哔哔声，以指示它们有 注册油门范围

使用 Q\_ESC\_CAL=2 时的过程是

1. 为了安全起见，卸下螺旋桨
2. 只打开飞行板的电源，而不是电机。如果你没有 在电池供电时隔离电调电源的能力 使用 USB 电源打开飞行板电源
3. 将Q\_ESC\_CAL参数设置为 2
4. 更改为 QSTABIL 模式
5. 关闭安全开关以激活输出
6. 武装你的飞机。所有四路电机的PWM输出现在都将达到最大值
7. 通过连接电池为电调增加电源
8. 等待 ESC 发出蜂鸣音以指示它们已注册 最大脉宽调制
9. 解除飞机的武装
10. 您应该听到 ESC 发出哔哔声，以指示它们有 注册油门范围

请注意，使用 Q\_ESC\_CAL=1 可用于测试电机 响应。这是您能够直接控制的唯一模式 同时在所有电机上油门水平。在此模式下，您 可以使用激光转速计测试不同 油门级别（如果有）。

警告

确保在校准正常操作后将[Q\_ESC\_CAL](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-esc-cal)设置回零

### 旧 ESC 校准程序（3.5.3 及更早版本）[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-esc-calibration.html#old-esc-calibration-procedure-3-5-3-and-earlier)

1. 为了安全起见，卸下螺旋桨
2. 只打开飞行板的电源，而不是电机。如果你没有 在电池供电时隔离电调电源的能力 使用 USB 电源打开飞行板电源
3. 将参数[Q\_M\_SPIN\_ARM](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-m-spin-arm)和Q\_THR\_MID都设置为 1000。 这将在零油门下武装时的PWM输出设置为全功率
4. 关闭安全开关以激活输出
5. 武装你的飞机。所有四电机上的PWM输出现在都将攀升 到最大。
6. 通过连接电池为电调增加电源
7. 等待 ESC 发出蜂鸣音以指示它们已注册 最大脉宽调制
8. 解除飞机的武装。电调应再次发出蜂鸣音，表示它们已发出蜂鸣音 注册的最低PWM

现在将[Q\_M\_SPIN\_ARM](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-m-spin-arm)和Q\_THR\_MID参数设置回 正确的值。对于 [Q\_M\_SPIN\_ARM](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#q-m-spin-arm)，值为 50 是合理的 起点。对于Q\_THR\_MID 500 到 600 之间的值是好的 取决于电机的功率