框架设置

四平面框架设置

四翼飞机代码支持四轴飞行器的多种框架排列， 六轴飞行器、八轴飞行器和八轴多旋翼框架，除了普通的前进电机外，还使用起重电机。还有VTOL电机倾斜以进行过渡或控制的配置，以及在水平垂直起降站位或垂直（尾座）之间进行选择。

尾随者

尾座的框架设置在本节中：尾座飞机。配置框架后，继续执行其他四平面设置说明。

平面垂直起降电机配置

这些配置在传统的固定翼配置中添加了多旋翼式起重电机。这些电机中的部分或全部也可以配置为用于固定翼飞行的倾斜电机，而不是普通的固定前进电机。

帧类型和类

要使用不同的帧类型，您可以设置Q_FRAME_CLASS和Q_FRAME_TYPE。

框架类

Q_FRAME_CLASS指定使用的电机数量，可以是：

  • 1 代表四边形

  • 2 代表六进制

  • 3 代表八进制

  • 4 代表八度

  • 5 表示 Y6（忽略除 10 和 11 之外的所有以下帧类型，所有其他帧类型都会导致 Y6A 配置）

  • 7 表示 tri（忽略以下所有帧类型，但反向三轴飞行器除外 6）

  • 10 用于使用单/双电机的尾部（忽略以下所有框架类型）

框架类型

在每个框架类别中，Q_FRAME_TYPE选择电机 布局和旋转方向。

  • 0 表示加号框架

  • 1 代表 X 帧

  • 2 代表 V 型框架

  • 3 代表 H 型框架

  • 6 表示反转 X 帧

  • 10 仅适用于 Y6B

  • 11 用于 FireFly6Y6（仅限 Y6F）

垂直起降电机订购

电机顺序和输出通道与直升机相同（参见直升机电机布局） 除了默认输出通道号通常从 5 而不是 1 开始，因为当 Q_ENABLE 设置为 1 并且自动驾驶仪重新启动以设置 QuadPlane 时，基本平面控制面通常默认设置在输出 4 到 1 上。

注意

尾翼飞机配置是一个特例。请参阅下面的尾部注释

例如，使用默认的 Quad-X 机架时，电机在输出端 5至8。安排是：

  • 产出5：电机 1 - 右前电机，逆时针方向

  • 产出6：电机 2 - 左后电机，逆时针

  • 产出7：电机 3 - 左前电机，顺时针

  • 产出8：电机 4 - 右后电机，顺时针方向

您可以记住顺时针/逆时针规则“电机转动” 在朝向机身“，除了H配置，所有方向都是倒置的！

另一种常见的设置是OctoQuad X8，它使用以下顺序

  • 产出5：电机 1 - 右前电机，逆时针方向

  • 产出6：电机 2 - 左前电机，顺时针

  • 产出7：电机 3 - 左后置电机，逆时针方向

  • 产出8：电机 4 - 右后电机，顺时针方向

  • 产出9：电机 5 - 左下前电机，逆时针

  • 产出10：电机 6 - 前右下电机，顺时针

  • 产出11：电机 7 - 右下后电机，逆时针

  • 产出12：电机 8 - 后左下电机，顺时针方向

您可以记住八进制四元组的顺时针/逆时针规则 通过“顶部电机转向机身，底部电机转向 远离机身”。

对于三轴飞行器配置，默认输出分配为：

  • 产出5：电机 1 - 右前电机，从上方看

  • 产出6：电机 2 - 左前电机

  • 产出8：电机 4 - 后电机

  • 产出11：电机 7 - 尾部倾斜伺服（见下文）

假设正常平面输出像往常一样在 1 到 4 上。只 垂直提升输出（四通道设置上为 5 至 8）通常应以高 PWM 速率运行 （400Hz）。使用这些默认配置时，可以将其他输出分配给所需的任何功能。

您可以选择使用下面本节中概述的过程将电机移动到任何其他通道上。

三轴飞行器

机架类型 7 是三轴飞行器，可以是非倾转旋翼机，也可以是前电机的倾转旋翼机配置，但使用单独的伺服器侧向倾斜后电机进行偏航控制，或者使用通过前摆动电机进行矢量偏航控制的倾转旋翼机。

如果使用倾斜偏航控制，则输出设置为电机 7 （ = 39），用于偏航电机电机 4 的伺服控制的侧向倾斜机构。您应该用Q_M_YAW_SV_ANGLE设置偏航舵机的最大倾斜角度（以度为单位），以防止螺旋桨撞击地面或框架。此倾斜角度假定 和 表示 +/- 90 度，表示 0 度倾斜。SERVOn_FUNCTIONSERVOn_MINSERVOn_MAXSERVOn_TRIM

注意

后电机倾斜伺服不受Q_TILT_MASK或任何其他倾转旋翼机相关参数的影响，因为它不涉及垂直或水平推进，仅涉及偏航控制。

倾转旋翼

查看倾转旋翼平面

使用不同的通道映射

您可以通过设置重新映射起重电机所在的输出通道 SERVOn_FUNCTION的值。这遵循与其他输出函数相同的方法。

注意

请注意，您不需要设置任何SERVOn_FUNCTION值，除非 您有一个非标准的电机订购，使用矢量推力，或者是一个尾部。强烈建议 使用标准排序，不设置SERVOn_FUNCTION 参数，将它们保留为零。它们将自动设置为 启动时框架的正确值。

输出函数编号为：

  • 33：电机1

  • 34：电机2

  • 35：电机3

  • 36：电机4

  • 37：电机5

  • 38：电机6

  • 39：电机7

  • 40：电机8

因此，将您的四电机放在输出 9 到 12 上（辅助通道打开 a Pixhawk），您将在高级参数列表中使用这些设置：

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