ROS

ROS

ArduPilot功能可以通过ROS（又名机器人操作系统）进行扩展。

ROS提供库、工具、硬件抽象、设备驱动程序、可视化工具、消息传递、包管理等，帮助软件开发人员创建机器人应用。未来，我们预计ROS将被ROS2取代。

MAVROS 是一个 ROS 包，可以在 ROS 主题和 MAVLink 消息之间进行转换，允许 ArduPilot 车辆与 ROS 通信。MAVROS 代码可以在这里找到。

这些页面将向您展示如何：

• 安装 ROS

• 安装马夫罗斯

• 从 ROS 连接到 ArduPilot

• 用于非 GPS 导航的赫克托 SLAM

• 用于非 GPS 导航的谷歌制图师 SLAM

• 用于非GPS导航的VIO跟踪摄像机

• 从 rviz 发送命令

• 物体回避

• 时钟/时间同步

• 将数据从AP发送到ROS/mavros

• ROS 与 SITL

• ROS 与 SITL 在凉亭

• 带距离传感器的 ROS

• 具有 Aruco 板检测功能的 ROS

• 具有四月标签板检测的 ROS

先决条件¶

• 首先通过关注Rover，Copter或Plane的相关wiki来学习使用ArduPilot。特别是，在尝试使用 ROS 之前，请确保车辆在手动和自主模式（如引导和自动）下运行良好。

• 通过阅读初学者教程了解如何使用 ROS。如果 ROS 出现问题，最好先在 ROS 社区论坛上询问（或谷歌您的错误）。你会发现许多其他关于ROS的教程，如Emlid。

  这是ArduPilot Rover使用ROS导航在物体周围执行路径规划。