时钟/时间同步

时钟/时间同步¶

飞行控制器和配套计算机时钟可以使用MAVLink的SYSTEM_TIME和TIMESYNC消息进行同步。这一点很重要，这样每一端都可以将来自另一端的数据混合到其 EKF 中。

• mavros的sys_time插件实现了mavros/ROS端

• ArduPilot的AP_RTC库实现了ArduPilot端

MAVROS配置¶

可以修改Mavros的apm_config.yaml文件以配置SYSTEM_TIME和TIMESYNC消息的速率。以下是推荐的设置。

conn:
  timesync_rate: 10.0
  system_time_rate: 1.0

time:
  timesync_mode: MAVLINK

ArduPilot 配置¶

默认情况下，飞行控制器的时间是从GPS设置的，但可以从三个源之一（GPS，MAVLINK，机载硬件时钟）使用BRD_RTC_TYPES参数作为时间同步源的位掩码进行设置。使用 mavros set = 2 时，仅允许使用 SYSTEM_TIME MAVLINK 消息的“MAVLINK_SYSTEM_TIME”源。BRD_RTC_TYPES

如果消息显示在 Mavros 控制台中（最常在使用 ArduRover 时），则应增加 SCHED_LOOP_RATE 参数。这是因为如果往返时间超过 10 毫秒，Mavros 会忽略 TIMESYNC 消息。RTT too high for timesync

测试¶

MAVLink 检查器（可通过 QGC 或 MissionPlanner 使用）来检查系统时间是否同步。如果使用任务规划器，请按 Ctrl-F 并按“MAVLink 检查器”按钮。