用于非 GPS 导航的赫克托 SLAM
用于非GPS导航的ROS和Hector SLAM¶
本页介绍如何使用 RPLidarA2 激光雷达设置 ROS 和 Hector SLAM，为 ArduPilot 提供本地位置估计，以便它可以在没有 GPS 的情况下运行。
这些指令在用APSync闪存的NVidia TX2上进行了测试，然后按照此处所述安装了ROS和MAVROS。
他们还在RaspberryPi 3 B +上进行了测试，并安装了ROS和MAVROS，如此处所述。
注意
这些页面正在进行中
安装 RPLidar 和 Pixhawk¶
RPLidar 的方向应使其 USB 电缆线指向与飞行控制器上的箭头相同的方向。
USB 电缆应插入运行 ROS 的配套计算机上的 USB 端口。
检查 RPLidar 的串行端口¶
将 RPLidarA2 插入配套计算机。如果使用安装在AUVidea J2板上的TX120，请确保激光雷达已插入较低的USB端口。
ls -l /dev/tty*激光雷达应显示为 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0。
如果您键入“lsusb”，则设备还应列为“Cygnal Integrated Products， Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB 灯”
允许任何人通过输入以下两个命令之一从设备读取，具体取决于上面找到的串行端口
sudo usermod -a -G dialout $USER安装更多软件包¶
将 ROS 桌面安装完整：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full或者安装这些单独的软件包中的每一个（此列表尚未完成）：
sudo apt-get install ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-laser-geometry
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install qt4-qmake qt4-dev-tools
sudo apt-get install protobuf-compiler创建卡特金工作区¶
在您的主目录中：
cd $HOME
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_init_workspace安装 RPLidar 节点和 Hector SLAM¶
在工作区中安装 RPLidar 节点和 Hector SLAM 软件
cd $HOME/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git使用您喜欢的编辑器打开Hector SLAM的启动文件，该文件可以在$HOME/catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/mapping_default.launch中找到，并修改“base_frame”，“odom_frame”并注释掉“tf”行，如下所示：
<arg name="base_frame" default="base_link"/>
<arg name="odom_frame" default="base_link"/>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser 100" />编辑 Hector SLAM 的 hector_imu_attitude_to_tf/launch/example.launch 文件，该文件位于 $HOME/catkin_ws/src/hector_slam/hector_imu_attitude_to_tf/launch/example.launch，并通过将“thumper_imu”替换为“/mavros/imu/data”来更改它以消耗来自飞行控制器的 IMU 数据（通过 mavros），使其如下所示：
<remap from="imu_topic" to="/mavros/imu/data" />编辑 Hector SLAM 的 tutorial.launch 文件，该文件位于 $HOME/catkin_ws/src/hector_slam/hector_slam_launch/launch/tutorial.launch，并将“use_sim_time”行更改为如下所示：
<param name="/use_sim_time" value="false"/>继续编辑 tutorial.launch 并添加一个新行（就在现有包含行的正下方），以便包含上面修改的 example.launch 文件：
<include file="$(find hector_imu_attitude_to_tf)/launch/example.launch"/>默认情况下，一旦启动，Hector SLAM 将弹出一个窗口以实时显示地图，但这可以通过注释掉 tutorial.launch 文件的一行来禁用，使其如下所示：
<!--node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/-->构建包¶
cd $HOME/catkin_ws
catkin build
source devel/setup.bash启动赫克托·斯拉姆¶
将RPLidarA2插入配套计算机，然后打开四个终端，每种终端类型：
cd catkin_ws
source devel/setup.bash然后在 1 号航站楼：
roscore在 2 号航站楼：
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch在终端 3 中（对于 RaspberryPi，我们建议在另一台机器上运行它这里解释）：
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch在 4 号航站楼：
按照与 ROS 连接页面上的说明启动 mavros，其中涉及运行如下命令：
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:14855@配置 ArduPilot¶
使用地面站（即任务规划器）连接到飞行控制器，并检查是否设置了如下所示的参数：
AHRS_EKF_TYPE = 2（默认值）使用 EKF2（在编写此页面时，EKF3 尚不支持外部仓位估计）
EK2_ENABLE = 1（默认值）
EK3_ENABLE = 0（默认值）
GPS_TYPE = 0 禁用 GPS
EK2_GPS_TYPE = 3 以禁用 EKF 对 GPS 的使用
COMPASS_ENABLE = 0，COMPASS_USE = 0，COMPASS_USE2 = 0，COMPASS_USE3 = 0 禁用 EKF 对指南针的使用，而是依赖 ROS 和 Hector SLAM 的航向
更改上述任何值后，重新启动飞行控制器。
如果一切正常，视觉位置估计应该开始从ROS流入ArduPilot。这可以通过使用任务规划器（或类似工具）连接到飞行控制器并检查飞行数据屏幕的消息选项卡（左下角）来确认来自 EKF 的消息，如下所示：
EKF2 IMU1 initial pos NED = 0.0,0.0,0.0 (m)
EKF2 IMU1 is using external nav data
EKF2 IMU0 initial pos NED = 0.0,0.0,0.0 (m)
EKF2 IMU0 is using external nav data使用任务规划器（或类似工具）转到“飞行数据”屏幕，右键单击地图，然后选择“在此处设置主页”>>“设置EKF原点”。车辆应立即出现在您单击的地图上。
视频¶
注意
我们热衷于改进ArduPilot对ROS的支持，因此如果您发现问题（例如似乎不支持的命令），请在ArduPilot问题列表中报告它们，标题包含“ROS”，我们将尝试尽快解决这些问题。
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