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# 从 rviz 发送命令

## 从 rviz 发送命令[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-rviz.html#sending-commands-from-rviz)

[![../\_images/ros-rviz.png](https://ardupilot.org/dev/_images/ros-rviz.png)](https://ardupilot.org/dev/_images/ros-rviz.png)

[RVIZ](http://wiki.ros.org/rviz) 允许实时查看车辆的本地位置和姿态、激光雷达数据和[制图师的 3D 地图](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-cartographer-slam.html#ros-cartographer-slam)。也可以设置本地位置目标，并让ROS的导航库（在ArduPilot的速度控制器的帮助下）将车辆移动到目标。

这些指令在运行[APSync映像](https://ardupilot.org/dev/docs/apsync-intro.html#apsync-intro)并安装了ROS的[Nvidia TX2](https://ardupilot.org/dev/docs/companion-computer-nvidia-tx2.html#companion-computer-nvidia-tx2)上进行了测试，如此[处](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#ros-install)所述。此页面上的一些信息可在以下维基页面上找到：

* [ros.org's NetworkSetup](http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup)
* [answers.ros.org 的 “How to to Run Rviz remote”](https://answers.ros.org/question/10343/how-to-run-rviz-remotely/)
* [answers.ros.org的“rostopic list有效，但rostopic echo不起作用”](https://answers.ros.org/question/48240/rostopic-list-works-but-rostopic-echo-does-not/)

### 客户端电脑设置[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-rviz.html#client-pc-setup)

* 在客户端 PC（rviz 将运行的地方）上安装 ROS“桌面完整”。
* 连接到车辆的wifi接入点（如果使用APSync，则默认用户名/密码为ardupilot/ardupilot）
* 打开命令提示符并检查是否可以“ping”运行 ROS 的配套计算机。如果使用 APSync，这两个命令都应该有效

```
ping 10.0.1.128
ping apsync.local
```

* 使用您喜欢的编辑器打开文件（可能需要使用 sudo），并确保配套计算机出现在列表中。以下是配套计算机运行APSync时应显示的内容`/etc/hosts`

```
10.0.1.128  apsync.local
10.0.1.128  apsync
```

* 在新的命令提示符下，键入以获取客户端电脑的名称`hostname`
* 使用您喜欢的编辑器将以下两行添加到底部`~/.bashrc`

```
export ROS_HOSTNAME=your-host-name.local    <--- substitute the client PC's name here
export ROS_MASTER_URI=http://apsync.local:11311
```

### 配套计算机设置[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-rviz.html#companion-computer-setup)

* SSH 到配套计算机上。如果使用APsync，则以下内容应该有效（密码为“apsync”）

```
ssh apsync@apsync.local
```

* 使用您喜欢的编辑器将以下行添加到底部`~/.bashrc`

```
export ROS_HOSTNAME=apsync.local
export ROS_MASTER_URI=http://apsync.local:11311
```

### 检查 ROS 数据在客户端上是否可用[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-rviz.html#check-ros-data-is-available-on-the-client)

要确认客户端笔记本电脑可以从车辆中检索数据，请尝试以下命令

```
rostopic list
rostopic echo /robot_pose
```

### 启动 rviz[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-rviz.html#start-rviz)

* 在客户端 PC 上启动 rviz

```
rosrun rviz rviz
```

* 查看实时激光雷达数据

  > * 在显示区域中，选择“添加”，“激光扫描”
  > * 添加后，展开“激光扫描”部分并将“主题”设置为“/scan”
* 查看环境地图

  > * 选择“添加”、“地图”
  > * 添加后，展开“地图”部分并将“主题”设置为“/map”
* 查看车辆的当前航向（根据 ROS）

  > * 选择“添加”，“姿势”
  > * 添加后，展开“姿势”部分并将“主题”设置为“/robot\_pose”

### 发送位置目标[¶](https://ardupilot.org/dev/docs/ros-rviz.html#sending-position-targets)

* 要允许 ROS 通过 mavros 将位置目标发送到 ArduPilot，请登录运行 ROS 的 Companion Computer 并使用您喜欢的编辑器修改 mavros 的 node.launch 文件（如下所示的 gedit）

```
roscd mavros   <-- this assumes mavros has been installed with rosdep
cd launch
sudo gedit node.launch
```

* 添加如下所示的一行并重新启动所有ROS进程后`<rosparam command="load" file="$(arg config_yaml)" />`

```
<remap from="/mavros/setpoint_position/local" to="/move_base_simple/goal" />
```

* 布防车辆并切换到引导模式
* 在 rviz 中，单击“2D 导航目标”按钮，然后单击并按住地图上的鼠标按钮以瞄准绿色箭头（这将设置目标位置和最终姿态），然后释放鼠标按钮
* 地面站应显示飞行器正在移动的目标位置（任务规划器在目标位置放置一个绿色标记，并从车辆上向目标绘制一条橙色线）

如果一切未按预期进行，以下命令可能有助于诊断问题

* `rostopic info /move_base_simple/goal`应将发布者显示为“rviz”，将订阅者显示为“mavros”
* `rostopic echo /move_base_simple/goal`应在设置“2D 导航目标”后的瞬间显示“位置”和“方向”
* `rosrun rqt_graph rqt_graph`显示了 ROS 节点及其连接的图形图