从 rviz 发送命令
从 rviz 发送命令¶
RVIZ 允许实时查看车辆的本地位置和姿态、激光雷达数据和制图师的 3D 地图。也可以设置本地位置目标，并让ROS的导航库（在ArduPilot的速度控制器的帮助下）将车辆移动到目标。
这些指令在运行APSync映像并安装了ROS的Nvidia TX2上进行了测试，如此处所述。此页面上的一些信息可在以下维基页面上找到：
客户端电脑设置¶
在客户端 PC（rviz 将运行的地方）上安装 ROS“桌面完整”。
连接到车辆的wifi接入点（如果使用APSync，则默认用户名/密码为ardupilot/ardupilot）
打开命令提示符并检查是否可以“ping”运行 ROS 的配套计算机。如果使用 APSync，这两个命令都应该有效
ping 10.0.1.128
ping apsync.local使用您喜欢的编辑器打开文件（可能需要使用 sudo），并确保配套计算机出现在列表中。以下是配套计算机运行APSync时应显示的内容
/etc/hosts
10.0.1.128 apsync.local
10.0.1.128 apsync在新的命令提示符下，键入以获取客户端电脑的名称
hostname使用您喜欢的编辑器将以下两行添加到底部
~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=your-host-name.local <--- substitute the client PC's name here
export ROS_MASTER_URI=http://apsync.local:11311配套计算机设置¶
SSH 到配套计算机上。如果使用APsync，则以下内容应该有效（密码为“apsync”）
ssh apsync@apsync.local使用您喜欢的编辑器将以下行添加到底部
~/.bashrc
export ROS_HOSTNAME=apsync.local
export ROS_MASTER_URI=http://apsync.local:11311检查 ROS 数据在客户端上是否可用¶
要确认客户端笔记本电脑可以从车辆中检索数据，请尝试以下命令
rostopic list
rostopic echo /robot_pose启动 rviz¶
在客户端 PC 上启动 rviz
rosrun rviz rviz查看实时激光雷达数据
在显示区域中，选择“添加”，“激光扫描”
添加后，展开“激光扫描”部分并将“主题”设置为“/scan”
查看环境地图
选择“添加”、“地图”
添加后，展开“地图”部分并将“主题”设置为“/map”
查看车辆的当前航向（根据 ROS）
选择“添加”，“姿势”
添加后，展开“姿势”部分并将“主题”设置为“/robot_pose”
发送位置目标¶
要允许 ROS 通过 mavros 将位置目标发送到 ArduPilot，请登录运行 ROS 的 Companion Computer 并使用您喜欢的编辑器修改 mavros 的 node.launch 文件（如下所示的 gedit）
roscd mavros <-- this assumes mavros has been installed with rosdep
cd launch
sudo gedit node.launch添加如下所示的一行并重新启动所有ROS进程后
<rosparam command="load" file="$(arg config_yaml)" />
<remap from="/mavros/setpoint_position/local" to="/move_base_simple/goal" />布防车辆并切换到引导模式
在 rviz 中，单击“2D 导航目标”按钮，然后单击并按住地图上的鼠标按钮以瞄准绿色箭头（这将设置目标位置和最终姿态），然后释放鼠标按钮
地面站应显示飞行器正在移动的目标位置（任务规划器在目标位置放置一个绿色标记，并从车辆上向目标绘制一条橙色线）
如果一切未按预期进行，以下命令可能有助于诊断问题
rostopic info /move_base_simple/goal应将发布者显示为“rviz”，将订阅者显示为“mavros”rostopic echo /move_base_simple/goal应在设置“2D 导航目标”后的瞬间显示“位置”和“方向”rosrun rqt_graph rqt_graph显示了 ROS 节点及其连接的图形图
Last updated