双直升机
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注意
双直升机框架需要作为基础固件。它可从下载。当为固件服务器生成 Copter 时，它会生成多旋翼和传统直升机（带 -heli 后缀）固件。
电机的电调应连接到自动驾驶仪的通道 8 输出
应加载到车辆上。
至 11 （Heli_Dual）
与传统类似，应设置为“电机联锁”以打开/关闭电机。通常这是通道 8，因此您可以将设置为 32。
注意
请参阅，了解有关如何使用以下参数设置每个斜盘的基本信息。
此设置假定前转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，后转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。
参数设置：
此设置假定左转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，右转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。
参数设置：
此参数不用于纵向配置
此设置假定左转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，右转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。
参数设置：
这些参数不用于网格划分配置
此设置假设逆时针转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，顺时针转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。
参数设置：
这些参数不用于同轴配置
- 纵向配置为 0
- 将差分集体输出缩放到转子，以实现节距轴输入
- 前馈输入到偏航轴，用于俯仰轴 （DCP） 输入
- 根据偏航轴输入缩放差分横向循环。对于此设置，这是一个正数。
- PWM，用于前转子头上对应于的最大集体螺距
- PWM 用于前转子头上对应于 的最小集体螺距
- 用于前转子头的斜盘式
- 前转子头的斜盘集体方向
- 启用前转子头的线性伺服功能
- PWM 用于后转子头上对应于 的最小集体螺距
- PWM，用于后转子头上对应于的最大集体螺距
- 后旋翼头斜盘式
- 后旋翼头的斜盘集体方向
- 启用后转子头的线性伺服功能
- 消除斜盘设置中由于重心偏移或转子之间的差异而导致的节距 I 项偏差。如果在风平浪静的风中徘徊时俯仰轴具有 I 项偏差，请使用 DCP_TRIM 中的偏差值将 I 项重新居中。
仅当前斜盘设置为 H3 通用时才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
只有当设置为H3通用时，后斜盘才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
此参数不用于纵向配置 -
- 横向配置为 1
- 将差分集合输出缩放到转子以进行滚动轴输入
- 前馈输入到偏航轴，用于横滚轴 （DCP） 输入
- 根据偏航轴输入缩放差分纵向循环。对于此设置，这是一个正数。
- PWM 用于左转子头上对应于 的最大集体螺距
- PWM 用于左转子头上对应于的最小集体螺距
- 左转子头斜盘式
- 左旋翼头的斜盘集体方向
- 启用左转子头的线性伺服功能
- PWM 用于右转子头上对应于的最小集体螺距
- PWM，用于右转子头上对应于的最大集体螺距
- 右转子头斜盘式
- 右转子头的斜盘集体方向
- 启用右转子头的线性伺服功能
- 消除斜盘设置中由于重心偏移或转子之间的差异而导致的卷 I 项偏差。如果在风平浪静的风中徘徊时，滚动轴具有 I 项偏差，请使用 DCP_TRIM 中的偏差值将 I 项重新居中。
仅当设置为H3通用时，左侧斜盘才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
仅当 设置为 H3 通用时，正确的斜盘才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
- 设置为2进行网格划分配置
- 将差分集合输出缩放到偏航轴输入的转子。对于正值，左转子将逆时针旋转以给出正确的偏航响应。
- 根据偏航轴输入缩放差分纵向循环。对于此设置，这是一个正数。
- PWM 用于左转子头上对应于 的最大集体螺距
- PWM 用于左转子头上对应于的最小集体螺距
- 左转子头斜盘式
- 左旋翼头的斜盘集体方向
- 启用左转子头的线性伺服功能
- PWM 用于右转子头上对应于的最小集体螺距
- PWM，用于右转子头上对应于的最大集体螺距
- 右转子头斜盘式
- 右转子头的斜盘集体方向
- 启用右转子头的线性伺服功能
- 偏航崇敬者平滑指数，平滑过渡接近零集合区域。将此参数增加到平整范围。设置为 -1 可禁用反向器。
仅当设置为H3通用时，左侧斜盘才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
仅当 设置为 H3 通用时，正确的斜盘才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
- 设置为2进行网格划分配置
- 将差分集合输出缩放到偏航轴输入的转子。
- 对于同轴配置，此参数设置为零。
- PWM，用于逆时针转子头上对应于的最大集体螺距
- PWM 用于逆时针转子头上对应于 的最小集体螺距
- 逆时针转子头斜盘式
- 逆时针转子头的斜盘集合方向
- 启用逆时针转子头的线性伺服功能
- PWM 表示顺时针转子头上对应于的最小集体螺距
- PWM，用于顺时针转子头上对应于的最大集体螺距
- 顺时针转子头斜盘式
- 顺时针转子头的斜盘集合方向
- 启用顺时针转子头的线性伺服功能
- 偏航崇敬者平滑指数，平滑过渡接近零集合区域。将此参数增加到平整范围。设置为 -1 可禁用反向器。
只有当逆时针斜盘设置为 H3 通用时这些才需要。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
仅当设置为H3通用时，顺时针斜盘才需要这些。
- 不要手动设置！一旦设置为 H3 通用，就会自动设置
