双直升机

双直升机¶

注意

双直升机框架需要传统的直升机作为基础固件。它可从固件服务器下载。当为固件服务器生成 Copter 时，它会生成多旋翼和传统直升机（带 -heli 后缀）固件。

与传统直升机类似，辅助开关应设置为“电机联锁”以打开/关闭电机。通常这是通道 8，因此您可以将RC8_OPTION设置为 32。

注意

请参阅传统直升机 – 斜盘设置，了解有关如何使用以下参数设置每个斜盘的基本信息。

此设置假定前转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，后转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。

参数设置：

H_DUAL_MODE - 纵向配置为 0
H_DCP_SCALER - 将差分集体输出缩放到转子，以实现节距轴输入
H_DCP_YAW - 前馈输入到偏航轴，用于俯仰轴（DCP）输入
H_YAW_SCALER - 根据偏航轴输入缩放差分横向循环。对于此设置，这是一个正数。
H_COL_MAX - PWM，用于前转子头上对应于H_COL_ANG_MAX的最大集体螺距
H_COL_MIN - PWM 用于前转子头上对应于 H_COL_ANG_MIN 的最小集体螺距
H_SW_TYPE - 用于前转子头的斜盘式
H_SW_COL_DIR - 前转子头的斜盘集体方向
H_SW_LIN_SVO - 启用前转子头的线性伺服功能
H_COL2_MIN - PWM 用于后转子头上对应于 H_COL_ANG_MIN 的最小集体螺距
H_COL2_MAX- PWM，用于后转子头上对应于H_COL_ANG_MAX的最大集体螺距
H_SW2_TYPE - 后旋翼头斜盘式
H_SW2_COL_DIR - 后旋翼头的斜盘集体方向
H_SW2_LIN_SVO - 启用后转子头的线性伺服功能
H_DCP_TRIM - 消除斜盘设置中由于重心偏移或转子之间的差异而导致的节距 I 项偏差。如果在风平浪静的风中徘徊时俯仰轴具有 I 项偏差，请使用 DCP_TRIM 中的偏差值将 I 项重新居中。

仅当前斜盘设置为 H3 通用时H_SW_TYPE才需要这些。

只有当H_SW2_TYPE设置为H3通用时，后斜盘才需要这些。

此参数不用于纵向配置 - H_YAW_REV_EXPO

此设置假定左转子斜盘由伺服输出 1、2 和 3 控制，右转子斜盘由伺服输出 4、5 和 6 控制。

参数设置：

H_DUAL_MODE - 横向配置为 1
H_DCP_SCALER - 将差分集合输出缩放到转子以进行滚动轴输入
H_DCP_YAW - 前馈输入到偏航轴，用于横滚轴（DCP）输入
H_YAW_SCALER - 根据偏航轴输入缩放差分纵向循环。对于此设置，这是一个正数。
H_COL_MAX - PWM 用于左转子头上对应于 H_COL_ANG_MAX 的最大集体螺距
H_COL_MIN - PWM 用于左转子头上对应于H_COL_ANG_MIN的最小集体螺距
H_SW_TYPE - 左转子头斜盘式
H_SW_COL_DIR - 左旋翼头的斜盘集体方向
H_SW_LIN_SVO - 启用左转子头的线性伺服功能
H_COL2_MIN - PWM 用于右转子头上对应于H_COL_ANG_MIN的最小集体螺距
H_COL2_MAX - PWM，用于右转子头上对应于H_COL_ANG_MAX的最大集体螺距
H_SW2_TYPE - 右转子头斜盘式
H_SW2_COL_DIR - 右转子头的斜盘集体方向
H_SW2_LIN_SVO - 启用右转子头的线性伺服功能
H_DCP_TRIM - 消除斜盘设置中由于重心偏移或转子之间的差异而导致的卷 I 项偏差。如果在风平浪静的风中徘徊时，滚动轴具有 I 项偏差，请使用 DCP_TRIM 中的偏差值将 I 项重新居中。