飞行模式
本文提供了飞机飞行模式的链接。
概述¶
飞机具有广泛的内置飞行模式。飞机可以充当 简单的飞行稳定系统，复杂的自动驾驶仪，一个 培训系统或飞行安全系统，具体取决于哪种飞行模式 和您选择的选项。
飞行模式通过无线电发射器开关控制，通过任务 命令，或使用地面站 （GCS） 或同伴的命令 计算机。
主要飞行模式¶
以下所有飞行模式都有可选的附加控件，这些控件可能 用于改变行为以适应特定的飞行需求。后 您已阅读下面的介绍性材料，强烈建议您 您可以查看完整的平面参数集，以便探索整个范围 的可用功能。
| 模式 | 辊 | 投 | 节流阀 | 全球定位系统 | 需要 TX | 总结 |
|---|---|---|---|---|---|---|
手动 | - | - | - | Y | 手动控制表面移动，直通 | |
FBWA | s | s | - | Y | 横滚和俯仰跟随摇杆输入，最高可达设定限制 | |
FBWB | s | 一个 | 社民党 | Y | Y | 与FBWA类似，但具有自动高度和速度控制功能 |
巡航 | 一个 | 一个 | 社民党 | Y | Y | 像FBWB，但具有地面路线跟踪和地形跟踪功能 |
稳定 | + | + | - | Y | 操纵杆释放时的机翼调平 | |
自动调谐 | s | s | - | Y | 像FBWA，但在飞行时学习姿态调整 | |
训练 | + | + | - | Y | 手动控制直至横滚和节距限制 | |
阿克罗 | + | + | - | Y | 速率控制模式，无姿态限制 | |
Q（直升机模式） | s | s | 一个 | Y | Y | 因模式而异。查看四翼飞机文档 |
自动 | 一个 | 一个 | 一个 | Y | 遵循使命 | |
游荡 | 一个 | 一个 | 一个 | Y | 模式切换的圆圈点 | |
圈 | 一个 | 一个 | 一个 | 轻轻转动飞机 | ||
引导 | 一个 | 一个 | 一个 | Y | 来自GCS的圆圈用户定义点 | |
返回发布 （RTL） | 一个 | 一个 | 一个 | Y | 返回并绕回家或集结点 | |
土地（自动） | 一个 | 一个 | 一个 | Y | 着陆自动任务的最后一部分 | |
烫的 | 一个 | 一个 | 一个 | Y | 进入模式以通过飙升功能搜索热升力，如果遇到升力，则手动搜索热升力。参见 ：ref：'热模式' |
| 象征 | 定义 |
|---|---|
- | 全手动控制飞行表面 |
+ | 带稳定限位或辅助的手动控制 |
s | 带极限的稳定控制 |
一个 | 自动控制 |
社民党 | 控制速度 |
注意
自动油门控制模式可以选择通过THROTTLE_NUDGE参数使用油门杆进行基于先导的速度调整。否则，如果使用空速传感器，自动驾驶仪将尝试保持TRIM_ARSPD_CM空速，或者TRIM_THROTTLE作为目标油门，如FBWA和CRUISE模式。
警告
任何稳定的控制模式都需要调整以获得最佳性能。 默认PID和TECS值非常保守，以避免不可控 振荡。在使用稳定或自动横滚和俯仰模式之前执行自动调谐 广阔地。在使用自动油门模式之前调整 TECS 广阔地。
任务特定模式¶
飞行自动任务飞机时，有一些子模式是使用 任务物品。两个主要的子模式是起飞和着陆。
飞行模式列表¶
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