飞行模式
本文提供了飞机飞行模式的链接。
概述¶
飞机具有广泛的内置飞行模式。飞机可以充当 简单的飞行稳定系统，复杂的自动驾驶仪，一个 培训系统或飞行安全系统，具体取决于哪种飞行模式 和您选择的选项。
飞行模式通过无线电发射器开关控制，通过任务 命令，或使用地面站 （GCS） 或同伴的命令 计算机。
主要飞行模式¶
以下所有飞行模式都有可选的附加控件，这些控件可能 用于改变行为以适应特定的飞行需求。后 您已阅读下面的介绍性材料，强烈建议您 您可以查看完整的平面参数集，以便探索整个范围 的可用功能。
手动
-
-
-
Y
手动控制表面移动，直通
FBWA
s
s
-
Y
横滚和俯仰跟随摇杆输入，最高可达设定限制
FBWB
s
一个
社民党
Y
Y
与FBWA类似，但具有自动高度和速度控制功能
巡航
一个
一个
社民党
Y
Y
像FBWB，但具有地面路线跟踪和地形跟踪功能
稳定
+
+
-
Y
操纵杆释放时的机翼调平
自动调谐
s
s
-
Y
像FBWA，但在飞行时学习姿态调整
训练
+
+
-
Y
手动控制直至横滚和节距限制
阿克罗
+
+
-
Y
速率控制模式，无姿态限制
Q（直升机模式）
s
s
一个
Y
Y
因模式而异。查看四翼飞机文档
自动
一个
一个
一个
Y
遵循使命
游荡
一个
一个
一个
Y
模式切换的圆圈点
圈
一个
一个
一个
轻轻转动飞机
引导
一个
一个
一个
Y
来自GCS的圆圈用户定义点
返回发布 （RTL）
一个
一个
一个
Y
返回并绕回家或集结点
土地（自动）
一个
一个
一个
Y
着陆自动任务的最后一部分
烫的
一个
一个
一个
Y
进入模式以通过飙升功能搜索热升力，如果遇到升力，则手动搜索热升力。参见 ：ref：'热模式'
-
全手动控制飞行表面
+
带稳定限位或辅助的手动控制
s
带极限的稳定控制
一个
自动控制
社民党
控制速度
注意
自动油门控制模式可以选择通过THROTTLE_NUDGE参数使用油门杆进行基于先导的速度调整。否则，如果使用空速传感器，自动驾驶仪将尝试保持TRIM_ARSPD_CM空速，或者TRIM_THROTTLE作为目标油门，如FBWA和CRUISE模式。
警告
任何稳定的控制模式都需要调整以获得最佳性能。 默认PID和TECS值非常保守，以避免不可控 振荡。在使用稳定或自动横滚和俯仰模式之前执行自动调谐 广阔地。在使用自动油门模式之前调整 TECS 广阔地。
任务特定模式¶
飞行自动任务飞机时，有一些子模式是使用 任务物品。两个主要的子模式是起飞和着陆。
飞行模式列表¶
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