加速度计校准

本文介绍如何执行基本加速计校准（使用任务规划器）。自动驾驶仪中的加速度计必须进行校准，以校正它们在所有三个轴上的偏置偏移以及任何离轴变化。

注意力

加速度计校准在ArduPilot中是强制性的。

重要

车辆布防时无法执行加速度计校准。

校准步骤¶

警告

如果电路板以非标准方向安装（即箭头不指向前方），请确保在进行加速度计校准之前正确设置AHRS_ORIENTATION。

提示

对于非常大的车辆，这可以在工作台上完成，在设置了如何在车辆中安装的方向，并根据车辆的适合完成校准方向。安装后，请确保使用以下说明中的“校准级别”步骤。

• 在“设置”|”必需硬件，从左侧菜单中选择加速校准。

  

  任务规划器：校准加速度¶

• 单击校准加速度以开始完整的 3 轴校准。

  任务规划器将提示您在校准期间将车辆放置在每个轴上。按任意键指示自动导航仪就位，然后继续下一个方向。

  校准位置为：水平、右侧、左侧、机头朝下、机头向上和背面。

  

  加速度计校准位置（直升机）¶

  每一步按下按键后，车辆必须立即保持静止。这比获得正确的角度更重要，即。左边是90度到水平，等等。除了第一个“LEVEL”外，位置可以在精确 20 度以内。按下按键时保持静止在每个位置更为重要。

  • 如果可能，您应该校准安装在车辆中的电路板。

  • 但是，如果车辆的尺寸/形状使其难以安装，您可能需要在安装之前校准电路板。

  • 水平位置是最重要的正确位置，因为这将是您的控制器在飞行时认为水平的姿态。

  • 您可以在安装自动驾驶仪并准备飞行后，使用任务规划器重新校准此水平位置。将飞行器置于其水平飞行姿态，并使用校准水平按钮。

注意

此校准液位操作最多只能校正初始校准与车辆中最终位置之间的 10 度差异，并且只能校正俯仰和横滚差异，而不是偏航。

提示

对于飞机来说，俯仰的“水平”角对于稳定的高度飞行很重要。有关更多详细信息，请参阅调整巡航配置。

当油门杆在飞行员油门控制和稳定模式（例如 FBWA）降低时，STAB_PITCH_DOWN参数将添加“机头向下”配平，以防止自动驾驶仪在飞机减速时保持机头向上并可能导致失速。这可以在 FBWA 模式下在高空进行测试，方法是将油门移至怠速并检查转弯时是否有足够的空速以避免失速。准备好从摊位中恢复过来！如有必要，增加STAB_PITCH_DOWN的值。

提示

对于小型飞机或滑翔机，通常需要将STAB_PITCH_DOWN设置为超过默认值 2 度。

• 继续完成所需的位置，在每个位置到达并保持静止后使用“完成时单击”按钮。

• 完成校准过程后，任务规划器将显示“校准成功！”，如下所示。

  

  任务规划器：校准成功¶

注意

如果您的自动驾驶仪具有内置的 IMU 加热器，则建议同时进行 IMU 温度校准。一些自动驾驶仪在工厂完成此校准，在这种情况下，无需进行此校准。

校准简单¶

有时，对于非常大的车辆，进行完整的 3 轴校准并不容易。在这种情况下，简单加速Cal可以在车辆保持静止和水平姿态的情况下完成。这仅校准加速度计的主要偏移，而不是微小的离轴变化，因此就最佳性能而言并不理想，但有时是可以接受的折衷方案。

注意

这与校准电平功能不同。要使用该功能，必须先进行完整的 3 轴校准或简单校准！

视频演示（直升机）¶

加速度计校准的视频演示。这是给年龄较大的 直升机/任务规划器的版本，但作为示例很有用 你可能会拿着一架直升机。