无线电控制校准

本文介绍如何使用任务规划器执行无线电控制校准

概述¶

RC发射器允许飞行员设置飞行模式，控制飞行器的运动和方向，还可以打开/关闭辅助功能（即升降起落架等）。

RC校准涉及捕获每个RC输入通道的最小，最大值和“修剪”值，以便ArduPilot可以正确解释输入。

检查变送器的设置¶

确保电池已断开（这很重要，因为在RC校准过程中可能会意外布防车辆）
确保遥控接收器已连接到自动驾驶仪
打开您的RC发射器，如果它有“修剪标签”，请确保它们位于中间
使用 USB 电缆将自动导航仪连接到 PC
在任务规划器上，按“连接”按钮并打开任务规划器的初始设置 |必需硬件 |无线电校准屏幕
应该出现一些绿色条，表明ArduPilot正在接收来自发射器/接收器的输入。如果没有条形出现，请检查接收器的 LED：
- 没有指示灯可能表示它未正确连接到自动驾驶仪。查找可能倒置插入的连接器
- 红色或闪烁的 LED 可能表示您的 RC 发射器/接收器需要绑定。有关说明，请参阅RC设备随附的手册

通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些（如果有）绿色条移动，检查发射器中的通道映射（即检查哪些输入通道由发射器的摇杆、开关和旋钮控制）。如果这是发射机第一次与ArduPilot一起使用，则可能需要更改发射机的通道映射，通常这是使用其内置配置菜单在发射机本身上完成的。
- 确定您的发射机是模式 1 还是模式 2（见下文）
- 滚筒棒应控制通道1
- 变桨杆应控制通道 2
- 油门杆应控制通道3
- 偏航杆应控制通道 4
- 应设置一个 3 位置开关（用于控制飞行模式）以控制通道 5（如果使用直升机）或通道 8（如果使用漫游车或飞机）。可以通过设置 FLTMODE_CH 参数来移动此通道
- 在 Copter 上，调谐旋钮应控制通道 6
- 在 Copter 和 Rover 上，任何剩余的两到三个位置开关都可以设置，通过将辅助功能映射到通道 7 到 12 来控制辅助功能
移动发射机的横滚杆、俯仰杆、油门杆和偏航杆，并确保绿条沿正确的方向移动：
- 对于横滚、油门和偏航通道，绿色条应沿与发射器物理摇杆相同的方向移动
- 对于音高，绿色条应沿与发射器物理摇杆相反的方向移动
- 如果其中一个绿色条以不正确的方向移动，则反转发射器本身中的通道。如果无法反转发射器中的频道，您可以通过选中“反转”复选框（仅限飞机和漫游车）在ArduPilot中反转频道。如果复选框不可见，则可以通过直接更改RCx_REVERSED参数来反转通道（其中“x”是从 1 到 4 的输入通道）。