空速参数设置

速度缩放¶

由于飞行表面控制偏转的影响随空速而增加和减少，因此 ArduPilot 会自动调整 PID 回路中的稳定增益，以防止在较高空速下振荡并在低空速下保持稳定效果，即使不使用空速传感器也是如此。

这是通过ArduPilot从其他传感器输入（如GPS速度，位置变化和IMU加速度）估计空速来实现的。此估计值也用于使用空速传感器并变得不健康的情况。在没有空速传感器的系统中，此估计值用于PID回路的速度缩放。

因此，即使不存在空速传感器，也会使用一些空速参数。

注意

通常，默认值是可以接受的，但非常快或非常慢的车辆可能需要调整它们以获得最佳性能。

参数¶

关键参数包括：

• ARSPD_FBW_MAX：这是飞行器最快的正常飞行速度。通常，标称巡航速度的 2 倍是一个很好的目标。

• ARSPD_FBW_MIN：这是飞行器最慢的飞行速度。它应设置为至少高于车辆失速速度 25%。

• SCALING_SPEED：这是速度缩放范围的中心，应设置在接近车辆的正常巡航速度附近。PID 调整（请参阅调整快速入门）应在此飞行速度下完成。环路增益高于和低于此值，乘数根据上述最小和最大飞行速度确定。

上述参数决定了速度缩放特性。

警告

在进行任何调优之前，必须设置SCALING_SPEED，因为在调谐后更改此设置会直接缩放调谐 PID 值的效果，并且会损坏调谐，可能导致不稳定。如果出于某种原因需要在调整后更改此设置以匹配车辆的标称巡航速度，请在飞行前将 PID 值恢复为默认值，并以正常巡航速度再次调整。

而且，如果您使用空速传感器：

• ARSPD_TYPE：这决定了所用传感器的类型。如果没有传感器，则设置为“0”。（请参阅使用空速传感器）。如果非零且传感器运行正常，则对于速度缩放和速度控制模式，系统将使用传感器的测量值而不是估计的速度计算。

• TRIM_ARSPD_CM：这决定了使用空速传感器时自动/引导速度控制模式下的标称巡航速度。（请参阅调整巡航配置 ）。如果不使用空速传感器，另请参阅调整巡航配置部分，了解参数的影响 - TRIM_THROTTLE在速度控制模式下（如 CRUISE）对巡航速度的影响。

ARSPD_USE¶

ARSPD_USE确定空速估计是否用于除速度缩放之外的其他ArduPlane函数。如果不存在空速传感器并且ARSPD_USE = 1，则将使用估计的空速，就像通过精确的空速传感器获得一样。

警告

在没有空速传感器的情况下启用ARSPD_USE，将估计空速用于速度控制模式可能会导致不稳定甚至危险的操作，因为在自动起飞进入强逆风或长时间飞入风中而不转弯的情况下，估计可能是错误的（这会更新风速估计值，从而更新估计空速）。