指南针校准
Last updated
Last updated
本文介绍如何执行基本指南针校准。它假定您在系统内部或外部至少有一个指南针，并且已启用。有关详细信息以及设置其他指南针相关功能，请参阅高级指南针设置。
警告
重要的是，当指南针校准完成时，车辆具有良好的3D GPS锁定，以确保最佳设置。如有必要，请在进行指南针校准之前移动到户外以获得良好的 3D GPS 锁定。
注意
罗盘校准无法在车辆布防时进行。
提示
当飞行器在新位置飞行时，无需重新校准指南针，因为ArduPilot包含一个“世界磁性模型”，该模型允许在不重新校准的情况下将位置的磁北转换为真北。此外，该位置的“倾斜度”在启动时进行校准，然后在起飞后不久再次校准。
警告
请勿在任何产生金属或磁场的物体（计算机、手机、金属桌、电源等）附近校准指南针，否则会发生不正确的校准。
在设置|必需硬件选择指南针。
任务规划器：指南针校准¶
如果您经常看到“不一致的指南针”前臂消息，并且您确定外部指南针已校准，则您可能希望禁用任何内部指南针。
“机载校准”是在自动驾驶仪上运行的校准程序。这种方法比在地面站上运行的旧的“机外校准”（又名“实时校准”）更准确，因为除了偏移之外，还会自动确定缩放和方向。
注意
如果自动导航仪板方向参数不正确，则机载指南针的校准可能会失败。
要对所有指南针进行机载校准：
单击“板载磁校准”部分的“开始”按钮
如果您的自动驾驶仪连接了蜂鸣器，您应该每秒听到一声提示音，然后是短促的哔哔声
将飞行器悬停在空中并旋转，使每一侧（前、后、左、右、上和下）依次指向地面几秒钟。考虑一个完整的 360 度转弯，每个转弯指向车辆的不同方向。这将导致 6 个完整圈，加上可能一些额外的时间和转数以确认校准，如果最初未通过，则重试。
当车辆旋转时，绿色条应向右延伸，直到校准完成
成功完成后，将发出三个上升音，并出现“请重新启动自动驾驶仪”窗口，您需要重新启动自动驾驶仪才能武装车辆。
如果校准失败：
您将听到“不满意”的故障音，绿色条可能会向左重置，并且校准程序可能会重新启动（取决于地面站）。任务规划器将自动重试，因此请按照上述说明继续旋转战车。
如果指南针未校准，请考虑移动到远离磁干扰的其他区域，并从口袋中取出电子设备。
如果多次尝试后指南针仍未通过校准，请按“取消”按钮并将“健身”下拉菜单更改为更轻松的设置，然后重试。
如果指南针校准仍然失败，将COMPASS_OFFS_MAX从 850 提高到 2000 甚至 3000 可能会有所帮助
最后，如果单个指南针未校准，而您信任其他指南针，请禁用它。
板载校准可以使用RC开关启动，而不是使用上述任务规划器技术。这允许在没有USB电缆缠绕的情况下进行校准。
设置RC通道以通过将其设置为“171”来开始校准。通道上的高值将开始校准所有指南针，您将如上所述移动车辆。值过低将取消校准。上面将发出成功或失败的音调。RCx_OPTION
大型或重型车辆在所有轴上旋转是不切实际的。如果 GPS 锁定在自动驾驶仪上处于活动状态并且车辆实际航向已知，则此功能允许相当准确的校准，无论是使用任务规划器地图上的地标参考，还是使用另一个指南针（例如手机）并输入车辆航向。
注意
输入的标题应该是 TRUE，而不是磁性。使用手机的指南针应用程序通常需要将本地偏角值添加到读数中，以获得应输入的真实地理标题。还必须设置指南针的正确方向才能使此方法起作用。
如果需要，您可以在页面顶部更改附加指南针的优先级。
有关指南针配置的更多信息，请参阅高级指南针设置。这包括有关如何设置其他指南针、自动设置偏移、非标准指南针对齐、指南针等的说明。
关于磁干扰的一般讨论和减少磁干扰的方法可以是 在磁干扰中发现。
指南针校准的视频演示。
