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# 选择伺服功能

注意

此页面仅适用于平面固件版本 3.8.0 及更高版本。

任何平面最基本的设置是伺服输出 功能。每种类型的平面框架类型都需要不同的伺服输出功能 控制其电机和控制表面。飞行板的输出数量各不相同 它们支持，有些只有 6 个输出，有些则最多 16 个。每个 这些输出可以根据您的机身需要进行配置。

标准平面框架的默认输出非常简单：

* 伺服输出 1 为副翼
* 伺服输出2为升降机
* 伺服输出3为油门
* 伺服输出4为方向舵

这对于许多简单的飞机来说很好，但如果 你有升降机，尾翼，襟翼或任何其他更复杂的设置，如四翼飞机或尾座。

### 概述[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html#overview)

每个伺服输出功能都可以使用 对应的SERVOn\_FUNCTION参数。默认值为：

| 参数               | 价值 | 意义  |
| ---------------- | -- | --- |
| SERVO1\_FUNCTION | 4  | 副翼  |
| SERVO2\_FUNCTION | 19 | 电梯  |
| SERVO3\_FUNCTION | 70 | 节流阀 |
| SERVO4\_FUNCTION | 21 | 舵   |

请注意，这与 3.8 之前的固件版本有很大不同， 其中前 4 个输出的功能是固定的，上面的输出 可以使用RCn\_FUNCTION参数设置 4。

### 可用的输出功能[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html#available-output-functions)

您的每个伺服输出都可以配置为广泛的 可能的功能。请参阅[自动导航仪输出](https://ardupilot.org/plane/docs/common-rcoutput-mapping.html#common-rcoutput-mapping)功能部分的平面功能部分。

此外，还有用于控制内燃机的伺服功能，直通 RC 输入控制、摄像机控制、电机倾斜控制 用于倾转旋翼机和许多其他功能。这些函数是 在[自动驾驶仪输出功能](https://ardupilot.org/plane/docs/common-rcoutput-mapping.html#common-rcoutput-mapping)部分也进行了讨论。

### 控制伺服投掷、微调和反转[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html#controlling-servo-throw-trim-and-reversal)

除该功能外，每个伺服输出还具有参数 控制伺服抛掷、微调和伺服反转。通常，不需要调整，但可以修改以匹配您的 伺服的功能和范围。虽然这些值可用于调整飞行表面的投掷和修剪中心，但最好 机械地这样做。[SERVO\_AUTO\_TRIM](https://ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#servo-auto-trim)可用于在飞行中自动微调 TRIM 值，而不是手动更改 机械装饰。切勿尝试使用发射机修剪来修剪飞机，因为这会破坏RC校准值（请参阅[无线电控制校准](https://ardupilot.org/plane/docs/common-radio-control-calibration.html#common-radio-control-calibration)）。

使用反向电调时，可能需要调整这些值（请参阅[反向推力设置](https://ardupilot.org/plane/docs/reverse-thrust-setup.html#reverse-thrust-setup) )

参数为：

* SERVOn\_MIN是最小PWM输出值
* SERVOn\_MAX是最大PWM输出值
* SERVOn\_TRIM 是具有修剪的输出类型的修剪值
* SERVOn\_REVERSED控制伺服反转

例如，如果您有：

| 参数               | 价值   |
| ---------------- | ---- |
| SERVO5\_FUNCTION | 77   |
| SERVO5\_MIN      | 1000 |
| SERVO5\_MAX      | 2000 |
| SERVO5\_TRIM     | 1504 |
| SERVO5\_REVERSED | 1    |

然后，这会将伺服输出 5 设置为反向左升降仪，带有 从 1000 投掷到 2000，修剪 1504。

注意

反转的参数与 REV 参数不同 在固件版本 3.7 及更早版本中。在 3.7 中RC2\_REV 值为 1 表示未反转，-1 表示反转，这 意味着它是一个乘数。在 3.8 中，反转参数是一个 布尔值，其中 1 表示反转，0 表示未反转。

### 一种类型的多个输出[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html#multiple-outputs-for-one-type)

SERVOn\_FUNCTION值可以分配给任何输出，并且您可以 具有多个具有相同输出功能的输出通道。为 例如，您可以将多个输出通道标记为副翼 （功能 4）并设置每个副翼的投掷和修剪 分别。这使您可以修剪左右副翼 以不同的方式解释伺服微调的差异。

### 特定飞机类型的设置[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html#setup-of-specific-aircraft-types)

现在您已经了解了伺服输出功能的基础知识，您 应该阅读您特定类型飞机的指南。

但是，在执行此操作之前，您应该确保已正确 设置您的 [RC 输入](https://ardupilot.org/plane/docs/rc-throw-trim.html#rc-throw-trim)。

* [四通道平面](https://ardupilot.org/plane/docs/guide-four-channel-plane.html)
* [高架飞机](https://ardupilot.org/plane/docs/guide-elevon-plane.html)
* [VTail 飞机](https://ardupilot.org/plane/docs/guide-vtail-plane.html)
* [奥林特霍特](https://ardupilot.org/plane/docs/ornithopter.html)

对于四翼飞机，包括尾翼机和倾转旋翼机，请参阅以下部分：四翼飞机、[尾翼飞机](https://ardupilot.org/plane/docs/guide-tailsitter.html#guide-tailsitter)、[倾斜旋翼平面](https://ardupilot.org/plane/docs/guide-tilt-rotor.html#guide-tilt-rotor)

注意

您可以组合更复杂的飞机的设置。因此，例如，您可以通过组合上述指南中的功能来设置vtail倾转旋翼机四翼飞机。

### 辅助飞行表面[¶](https://ardupilot.org/plane/docs/servo-functions.html#auxiliary-flying-surfaces)

此外，还可以配置辅助控制表面，如襟翼、扰流板和空气制动器：

* [差速扰流板和全屋翼](https://ardupilot.org/plane/docs/differential-spoilers.html)
* [襟副翼](https://ardupilot.org/plane/docs/flaperons-on-plane.html)
* [自动襟翼](https://ardupilot.org/plane/docs/automatic-flaps.html)
* [空气制动器](https://ardupilot.org/plane/docs/airbrakes-on-plane.html)
* [方向舵、偏航和偏航控制](https://ardupilot.org/plane/docs/yaw-in-plane.html)