自动修剪

ArduPlane提供了一种调整俯仰和横滚控制面以纠正小配平误差的方法，这样当在手动模式下飞行时，飞机将处于与在油门控制模式（自动，巡航等）或FBWA下飞行时相同的飞行姿态。

伺服自动微调¶

通过将SERVO_AUTO_TRIM设置为 1，ArduPlane 将持续监控在上述模式下需要多少来校正飞行配平（在横滚和俯仰输出控制表面上）以保持水平 AHRS 俯仰和横滚。每隔 10 秒，它会将此修剪存储到分配给控制横滚和俯仰的输出的适当值（即副翼/电梯、Elevons 等）。这包括襟副翼和差速扰流板配置。飞行一分钟左右后，将调整配平，以便在切换回手动和ACRO模式时消除轻微的配平错误。SERVOx_TRIM

可以修整的量位于伺服输出范围的中心，并限制在总范围的20%左右，因此非常激进的不修整条件是不可纠正的。此外，除非没有飞行员输入，否则不会更新，飞机由自动驾驶仪控制以处于一般水平飞行状态，并且飞机在8m / s地面速度以上飞行。SEROVX_MAX/MIN

例如，如果电梯伺服具有以下最小值/最大值 1100/1900，则自动微调可以在 1420 到 1580us 的范围内更改微调值。

注意

这并不能代替CG不正确。它将通过小的CG变化来弥补轻微的修剪问题，但位置不佳的CG仍然会使飞机无法控制并不可避免地坠毁。