限流和电压调节

限流和电压调节¶

直升机包括电流限制，以保护电池免受 损坏和电压缩放，以补偿压降，因为 电池电量耗尽。这两个功能都需要车辆具有 电源模块或其他电压和电流监视器。

注意

在 Copter 中引入了电流限制和电压缩放 3.3.

限流¶

这种保护会自动将油门降低到低至 60% 全油门以限制从电池请求的电流。 这对于保护电池免受损坏很有用。

要启用该功能，请将MOT_BAT_CURR_MAX参数设置为所需的 以安培为单位的限制（或“0”表示禁用此功能）。

如果测量的电流超过此限制，则最大油门将为 在 1 到 5 秒内降低到安全水平（取决于超过多远 极限）。因为可以在短时间内超过限制 时间，限制应设置在电池爆裂之间的某个地方 限制及其绝对上限。

电压调节¶

如果启用，此功能将增加横滚、俯仰和偏航控制 增益，用于补偿电池耗尽时的压降。这 有助于确保车辆的姿态控制 不会随着电池的减弱而退化。

要启用，请将MOT_BAT_VOLT_MAX设置为电池的完全充电 电压（即 12S 电池为 6.3）。收益将按比例调整以尝试 以保持充满电时的姿态控制响应。

将MOT_BAT_VOLT_MIN设置为车辆将达到的最小电池电压 通常经验。收益将不再扩大，因为 电压低于此水平。将其设置为电池故障保护电压是一个良好的开端。