CAN总线设置
CAN总线设置¶
本文介绍如何设置CAN总线以及用户有哪些选项 完成适合其特定需求的设置。
提示
DroneCAN设置页面在这里。但是必须正确配置以下参数才能使用 DroneCAN 驱动程序。
注意
DroneCAN以前被称为UAVCAN。
概述¶
控制器局域网（CAN总线）是一种强大的车辆总线标准，设计自如。 允许微控制器和设备在 没有主机的应用程序。它是一个基于消息的协议，旨在 最初用于汽车内的多路复用电线以节省铜， 但也用于许多其他上下文。
所有节点都通过双线总线相互连接。电线是 120 Ω标称双绞线。
大多数运行ArduPilot的自动驾驶仪都有一个或两个CAN接口。 用于连接不同的设备。ArduPilot最多可以支持3个CAN接口。 接口的设置可以以提供冗余或 最大吞吐量或两者兼而有之。 这是通过三层方法实现的，除了物理之外 接口 存在一个表示特定协议的驱动程序层和一个 软件层（ArduPilot），通过这些驱动程序在CAN总线上进行通信。
每个物理接口都可以虚拟连接到最多三个驱动程序之一 表示要使用的协议。 例如，最常见的情况是 连接到 DroneCAN 驱动程序的接口。此类设置将为具有以下特征的设备提供冗余 多达三个CAN接口，具有一个CAN接口的设备具有全部功能。
配置设置¶
启用CAN接口¶
每个物理端口都可以关闭或连接到相应的驱动程序 参数 ，其中 x 是 CAN 端口的编号。 此参数的值是将与此关联的驱动程序的 id 端口（接口）。CAN_Px_DRIVER
每个启用的总线/驱动程序将使用一个RAM内存块（不是闪存），具体取决于驱动程序的类型以及是否启用了CANFD。例如，DroneCAN将默认为其驱动程序分配12KB（如果为CANFD，则为24K），但如果由其硬件定义文件设置，则可能因板而异，具体取决于其默认值。该参数可用于更改池大小。所需的池大小取决于连接的 DroneCAN 外设所需的总线流量，有时可以减少 GPS 或指南针等外围设备，而 ESC 等外围设备需要更多的总线流量，因此池大小更大。CAN_Dx_UC_POOL
例如，最常见的设置将有一个驱动程序，并且将连接所有接口 到它。 此配置中的CAN_P1_DRIVER和CAN_P2_DRIVER参数应设置为 1（第一个 司机）。并且该驱动程序 （ CAN_D1_PROTOCOL） 设置为 1 （DroneCAN）。
更改任何或必须重新启动自动驾驶仪后才能进行更改。CAN_Px_DRIVERCAN_Dx_PROTOCOL
CAN接口的配置¶
启用界面并重新启动后，可以为每个参数设置两个参数 启用的接口。
这些是：
CAN_Px_BITRATE- 在此接口上设置所需的传输速率CAN_Px_DEBUG- 允许输出调试消息
通常默认使用的比特率为 1 Mbit。 调试级别也可以根据用户的偏好和需求进行设置。
当任何接口与任何驱动程序关联时，该驱动程序将是 加载指定的协议。
CAN驱动程序的配置¶
驱动程序应设置为使用某些协议。目前支持DroneCAN设备， 编号为1，以及许多CAN电调。 参数 ，其中 x 是驱动程序的数量，应该填写 与此驱动程序的协议编号。CAN_Dx_PROTOCOL
更改协议后，必须重新启动自动驾驶仪才能进行更改。
罐头电调¶
支持几种类型的基于CAN的电调：DroneCAN，KDECAN，ToshibaCAN，UAVCAN和PiccoloCAN。 对于这些 ESC，每种类型都使用多个参数进行配置。在此处查看 ESC 的个人描述页面。
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