引导加载程序更新

更新引导加载程序¶

引导加载程序是一小段代码，在自动驾驶仪打开电源时运行（通常只有几秒钟）。引导加载程序的主要职责之一是允许轻松升级主固件（即ArduPilot）。

几乎所有自动驾驶仪都预装了引导加载程序，大多数用户永远不需要升级它，但升级到最新的ArduPilot特定引导加载程序有一些优势：

• 错误修复，如 Copter-4.0.4、Plane-4.0.6 中包含的“参数重置”问题修复

• COM 端口名称可能更容易识别。例如，它可能包括“ArduPilot”

警告

更新引导加载程序可能会使开发板“变砖”（即使其无响应且无法上传新固件）。注意不要在更新过程中关闭自动驾驶仪的电源

在哪里可以下载最新的引导加载程序？¶

ArduPilot特定的引导加载程序包含在ArduPilot固件中，但默认情况下处于休眠状态。必须向主 ArduPilot 固件发送特殊命令才能安装新的引导加载程序。

使用任务规划器升级¶

• 将最新版本的 ArduPilot 安装到自动驾驶仪（使用现有的 ArduPilot 固件，没有现有的 ArduPilot 固件）)

• 连接并检查自动驾驶仪是否至少有 20k 的可用内存。打开数据屏幕的快速选项卡，双击任何条目并选择“freemem”。

  

• 打开设置>>安装固件页面，然后按“引导加载程序更新”按钮

  

• 重新启动自动驾驶仪

使用 QGC 升级¶

该过程类似于使用Mission Planner（见上文），除了“Flash ChibiOS引导加载程序”按钮位于固件页面的配置（齿轮图标）上。

使用 MAVProxy 升级¶

• 在 MAVProxy 终端中，键入“flashbootloader”

额外信息¶

• 有关引导加载程序的开发人员特定信息可在此处找到
• 引导加载程序的源代码可以在工具/AP_Bootloader中找到
• 可以在 firmware.ardupilot.org/Tools/Bootloaders 上找到预编译的二进制文件