测量震动

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测量震动

自动驾驶仪具有对振动敏感的加速度计。这些加速度计值与气压计和用于估计车辆位置的 GPS 数据。与过度振动，估计可能会被抛弃并导致非常糟糕在依赖于精确定位的模式下的性能（例如在直升机上： AltHold、Loiter、RTL、Guided 、Position 和 Auto Flight 模式）。

这些说明解释了如何测量振动水平。如果你发现它们超出公差，然后按照页面上的建议进行操作。

地面站的实时视图

地面站可以显示振动和削波的实时视图。如果使用任务规划器，请单击HUD上的“Vibe”以显示当前的振动级别。

低于30m/s/s的振动水平通常是可以接受的。高于30m/s/s的水平可能有问题，高于60m/s/s的水平几乎总是有位置或高度保持的问题。

Vibe 数据闪存日志消息

检查记录的 Vibe 电平大多低于 30m/s/s

执行至少几分钟并。
使用任务规划器或其他地面站绘制 VIBE 消息的图形 VibeX、VibeY 和 VibeZ 值。这些显示标准偏差主加速度计的输出（以 m/s/s 为单位）。下图，拍摄从 3DR IRIS 显示低于 15m/s/s 的正常水平，但偶尔峰值可达30m/s/s。可接受的最大值似乎为低于30米/秒/秒（见下图）。
绘制剪辑 0、剪辑 1 和剪辑 2 值的图形，这些值每次增加一次的加速度计达到其最大极限（16G）。理想对于整个飞行，这些数字应为零，但低数字（<100）是可能还可以，特别是如果它们发生在硬着陆期间。A 定期通过日志的数量增加表示严重振动的问题。

这是由于位置估计问题而出现位置估计问题的车辆的示例到高振动。

计算振动水平的算法可以在方法中看到，但简而言之，它涉及计算标准偏差加速度计读数如下：

从主 IMU 捕获原始 x、y 和 z 加速度计值
高通滤波器在 5hz 处的原始值，以去除车辆的移动并为 x、y 和 z 轴创建“accel_vibe_floor”。
计算最新加速度值与 accel_vibe_floor。
对上述差异进行平方，在2hz处过滤，然后计算平方根（对于 x、y 和 z）。这最后三个值是什么出现在 VIBE 消息的 VibeX、Y 和 Z 字段中。

在查看原木中的振动时，首先要看的是削波。如果剪辑为 0，那就好了。这意味着检测到的振动不会压倒IMU。

对振动进行故障排除时，请将振动轴视为凝视点以查找问题：

如果 X 和 Y 都很高，则电机轴承或螺旋桨平衡可能有问题。或者，您可能需要为您的 FC 提供更多/更好的整体减振。如果 X 或 Y 为高，则您的 FC 安装可能有问题。也许电线在 FC 上弹跳或限制它。或者，您的减振在一个轴上比在另一个轴上效果更好。如果您有 Z 振动，那么您的螺旋桨（弯曲叶片）或电机中的垂直游隙可能存在轨道问题。

还要考虑到某些飞行条件/机身会有不同的自然振动。如果振动在悬停时看起来不错，但它们随着速度的增加而增加，则可能是机身或风中存在空气动力学问题，

当飞行器的姿态估计变得不正确导致其显着倾斜时，即使飞行员正在指挥水平飞行，也会发生倾斜。问题的原因通常是加速度计混叠，这可以通过比较每个估计系统（即每个AHRS或EKF）的滚动和俯仰姿态估计来确认。姿态估计应该在几度以内

下载数据闪存日志并在地面站的日志查看器中打开
比较AHRS2。卷，NKF1[0]。Roll和NKF1[1]。如果使用 EKF2 或 AHRS2，则滚动。卷，XKF1[0]。滚动和XKF1[1]。滚动，如果使用 EKF3

下图显示了态度匹配良好的典型日志

对于不包含Vibe消息的非常旧的ArduPilot版本，可以直接检查IMU值

在稳定模式下飞行您的直升机并尝试保持水平悬停（它不需要完全稳定或水平）
当日志浏览器出现时，向下滚动，直到找到任何 IMU 消息。单击该行的 AccX 并将“将此数据绘制”向左按按钮。对 AccY 和 AccZ 列重复此操作以生成类似下面。
完成上述所有操作后，转到任务规划器的标准参数页面（您可能需要再次按“连接”按钮）并将日志位掩码设置回“默认”。这很重要，因为特别是在 APM 日志记录上，需要大量的 CPU 资源和如果不是真正需要的，记录这些是一种浪费。