室内飞行指南
本文提供了飞行多旋翼飞行器的重要指南 里面。
警告
在室内飞行时，请确保您有足够的空间并跟随 安全程序。
GPS在室内不起作用，需要禁用。（无例外）
概述¶
在室内飞行时的主要注意事项是 全球定位 系统将无法正常工作。即使您看到您拥有正确的号码 的卫星和低 HDOP，这是由于 来自卫星的信号。这意味着单曲正在被反映到 天线通过墙壁、窗户和其他表面从外部。如果你 查看地图上的位置，您会发现该位置不会 匹配您当前的位置，或将漂移，时间数米或 甚至距离您的位置1000米。
稳定¶
稳定模式不使用GPS，并且作为 问题最少，但飞行员需要对直升机进行良好的控制。
海拔保持¶
高度保持模式使用气压计保持 特定海拔高度。气压计依赖于恒定的气压。 房间内的气压会因门的打开或关闭而发生变化。也 风扇和空调等气候控制设备也会导致 压力变化。可能的结果是地板突然坠毁或 天花板。
声纳¶
朝下的声纳或激光雷达可以帮助避免 在 AltHold 模式下高度突然变化导致撞到 地板或天花板。
安全的室内飞行注意事项¶
在非自动**模式下禁用 GPS - 将AHRS_GPS_USE设置为 0
仅启用Battery_failsafe到LAND 或禁用（非 RTL） - 从 Copter-3.6 或更高版本设置BATT_FS_LOW_ACT参数（对于 Copter-3.5 及更低版本，请使用 FS_BATT_ENABLE 参数）
将限制故障保护启用为仅 LAND 或禁用（不是 RTL 或继续）- 设置 FS_THR_ENABLE = 0 或 3
禁用 FENCE - 设置 FENCE_ENABLE = 0
使用声纳（如果可用）
安全室内飞行注意事项¶
不要在狭小的密闭空间内飞行。使用常识，在里面飞行 高屋顶的仓库=OK，卧室=不OK。
不要使用自动*模式
*自动模式是需要GPS的模式，即悬停，位置保持， 引导式，自动
** 非自动模式为稳定和高度保持
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